实验二、机器人工件装配的自动控制实验

下载该文档文档格式：PDF 更新时间：2011-09-28 下载次数：0 点击次数：1

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文档标题：

实验二、机器人工件装配的自动控制实验

文档作者：

Raymong Woo

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实验二、机器人工件装配的自动控制实验一、实验目的 1、了解 FDLG-R-3 机器人的机械结构及运动的控制方式。 2、掌握可编程控制器的使用，编写 PLC 控制程序，控制机械手抓取工件，规划行走轨迹，精确定位落点。 3、学会 PLC 程序的载入和调试，完成工件装配任务。二、实验器材微型计算机、FDLG-R-3 装配机器人、尼龙棒、小型车铣床等三、实验内容 1、任务：利用实验室现有的小型车铣床和尼龙棒等材料，由同学自己设计并加工一组零件，放在工作台不同位置，编程控制机器人气爪把两个零件装配在一起。 2、控制要求：手爪初始位置：X 轴位置：0，Z 轴位置：0，C 轴位置：0，抓手状态：开拾取工件位置：X 轴位置：1，Z 轴位置：1，C 轴位置：0，抓手状态：开拾取位置接近工件：X 轴位置：1，Z 轴位置：2，C 轴位置：0，抓手状态：开拾取工件位置：X 轴位置：1，Z 轴位置：3，C 轴位置：0，抓手状态：关工件返回安全点：X 轴位置：1，Z 轴位置：4，C 轴位置：0，抓手状态：关位置接近放置点：X 轴位置：2，Z 轴位置：5，C 轴位置：2，抓手状态：关放置工件位置：X 轴位置：2，Z 轴位置：6，C 轴位置：2，抓手状态：开 3、接通气路，连接电路，下载 FCT 应用程序到各轴控制器，下载 STEP7 应用程序到 PLC，操作机器人完成装配动作。四、评分标准项目满分设计与总结报告：工件设计方案、设计电路图及有关设计文件等 50 零件的设计与加工 20 PLC 程序设计 20 基本要求动手操作，完成装配 10