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附录C 机械特性 .................................................................................................................... 41 附录D机械结构图 .................................................................................................................. 42 附录E 产品清单 ..................................................................................................................... 45 附录F 特别安全检查 .............................................................................................................. 45
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前言
本产品属于中华人民共和国政府规定的敏感控制物项, 用户将为购买和使用产品的一切行 为负责,对于本产品,本公司不承担终端客户对本产品所有调试和使用当中的风险和责任(包 括飞机故障,飞机失事所造成的直接,间接或者第三方的损 ) 失 . 请用户在使用 DJI XP3.1 自动驾驶仪之前仔细阅读本手册,如有不明白的问题,请联系我 们,我们将第一时间给您满意的答复.我公司对于任何从非正常渠道获得或不明用途的产品, 将不予任何服务. 我公司保留在事先未通知用户的情况下,对本手册的任意部分进行修改的权利.
1 简介
1.1 功能简介
DJI XP3.1 是结合 GPS,6 自由度惯性测量单元,磁场计,气压高度计的无人直升机控制 系统,在任何飞行高度,多数天气状况甚至 GPS 信号短时间中断的情况下,系统均可精确可 靠地控制飞机. 1.1.1 系统特色 直升飞机本身是一个非稳定平台, 传统遥控直升机需要操控人员持续观察和控制以保持稳 定飞行.DJI XP3.1 系统使用在巡航导弹上广泛采用的 GPS/INS 捷联惯性导航技术,先进的姿 态控制算法,为直升飞机提供了卓越的自动稳定悬停及飞行性能. DJI XP3.1 系统主要特点: 1. 2. 3. 4. 5. 能全自主高精度地悬停. 在自主悬停状态下,飞机的飞行高度和位置可被锁定.遥控器杆量对应飞机的飞行速 度,用户可进行简易式的控制飞行(每次只需要控制一个杆量) . 在锁定高度飞行的时候,可控制飞机进行协调式转弯. 系统自动修正飞机悬停及飞行时产生的误差. DJI XP3.1 系统与基于 CCD 光电鼠标传感器的飞行增稳系统的主要区别为:DJI XP3.1 系统不受高度,地表纹理的限制,几乎可飞到遥控距离内的任何高度,飞行更 加流畅平滑;无需在众多控制模式之间频繁地切换,即可控制飞机悬停或向任意方向 飞行,对飞行速度的控制可以精确到 0.1m/s 以内.
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6.
系统可以在接收机丢失信号(进入 Fail Safe 模式)时,使飞机进入自动悬停状态.
1.1.2 硬件系统 1. 2. 3. 4. 5. 采用 DSP+ARM 的双 MCU 结构,保证运算与控制的精确性和实时性. 内置 16 通道 GPS 接收机,提供优越的定位精度. 内置高可靠性 MEMS 三轴陀螺,加速度计. 内置三轴磁感应器,校准程序已整合到系统中,用户可以方便地进行软硬磁的校准. 采用专用的 CPLD 对舵机 PWM 信号进行编解码的独立运算, 保证了精确性和可靠性, 并且可以兼容大多数品牌遥控器. 【基本性能参数】 悬停精度 垂直方向 水平方向 注:
1 ○:该参数是在微风(1~2 级)状态下的悬停定位精度,如若在风大(大于 3 级)的情况 下,精度略为降低.
1 ○
抗风能力 ±1m ±2m 5.5~7.9 m/s
1.1.3 控制模式 【自驾模式】 : 在这种飞行模式下,飞行高度可以被锁定,直升机的前后,左右,上下的速度以及机头指 向命令将由遥控器发出, 通过机载自动控制系统进行精确的反馈控制使控制飞机变得轻松简易 (即使没接触过遥控直升机的人,也可以在几分钟之内学会并熟练地控制飞机飞行) .
1 遥控器遥杆的中间位置有一小段悬停区○, 当遥控器的遥杆回到中位, 进入这段悬停区时,
系统会让飞机立刻进入自动悬停状态. 2 进入自驾后,飞机THRO通道输出将会保持不变○,杆量等比例地对应飞行速度. 遥杆推到顶端对应于飞机的最大飞行速度如下表: 前后 ±56km/h

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