电动小车的循迹

下载该文档文档格式：PDF 更新时间：2011-09-14 下载次数：0 点击次数：1

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电动小车的循迹

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电子世界２００４年６期 45 ? ? 校园电子在２００１、２００３年连续两届全国大学生电子设计竞赛中，均出现了简易智能小车这种集光、机、电于一体的题目。本文具体介绍一下小车如何正确地进行循迹并给出必要的源代码。１．小车控制及驱动单元的选择此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。通常选用单片机作为小车的核心控制单元，本文以台湾凌阳公司的ＳＰＣＥ０６１Ａ单片机为例予以介绍。ＳＰＣＥ０６１是一款拥有２Ｋ　ＲＡＭ、３２ＫＦｌａｓｈ、３２个Ｉ／Ｏ口，并集成了ＡＤ／ＤＡ功能强大的１６位微处理器，它还拥有丰富的语音处理功能，为小车的功能扩展提供了相当大的空间。只要按照该单片机的要求对其编制程序就可以实现很多不同的功能。小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，在左右两轮各装一个电机分别进行驱动。当左轮电机转速高于右轮电机转速时小车向右转，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，可以采取ＰＷＭ调速法，即由单片机的ＩＯＢ８、ＩＯＢ９输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。２．小车循迹的原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探

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