第七章
机器人的感觉多传感器在移动机器人中的应用
外 界 环 境
视觉１
视觉２
超声波传感器
红外接近觉
立体视觉
地标识别
障碍探测
目标物探测
景物识别
内部传感器
融合
力觉
触觉
环境模型
定位
避障
操作规划
学习
路径规划
任务规划：执行机构控制
指令
感觉功能
视觉
20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。力觉
机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。几种主要的机器人传感器简介
触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。
接近觉
研究它的目的是是使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。7.1 传感器的分类
根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。