4 结论欢迎订阅《机械设计手册(软件版)》R2.0

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４　结论　欢迎订阅《机械设计手册（软件版）》Ｒ２．０

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１８　机　械　设　计　第　２２卷第　８期　定义操作臂任意两位形　ｃ　，ｆ２之间的距离Ｄ（ｃ　，ｆ２）为欧几　里　德距　离　：　５　Ｄ（ｃ１．ｆ２）＝∑ ｌ＿Ｐｉ（ｃ１）一户　（ｆ２）ｌｚ　ｆ— ｉ　其中，Ｐ　（ｆＪ）（　一１，２）表示在位形　ｃｊ时第　ｉ个连杆端点的　位置。操作臂的局部路径规划器使用线性路径规划器。最小曲　率半径的大小随平台结构的不同而不同，这里设定ｒｍ，　一６０。路　径查询使用　Ｄｉｊｓｔｒａ算法，全部程序由ｃ＋＋语言实现。　分别对两组不同的初始位形和目标位形进行路径规划，得　出了两条无碰路径，仿真结果如图３ｂ和图３ｄ所示。结果表明该　方法是有效的。虽然实验是在二维工作空间中进行，但是该方　法也完全适用于三维工作空间以及任意自由度的移动操作机　的无碰运动规划问题。　（ａ）实验任务　一　（ｂ）任务一规划结果　（ｃ）实验任务二　（ｄ）任务二规划结果　图　３路径规划结果　４　结论　将随机规划方法应用于障碍环境下移动操作机的路径规　划问题，实现了高度冗余且受非完整约束的移动操作机移动平　台与操作臂之间的协同无碰运动。该方法简单易于实现，并且　适用于具有任意　自由度的移动操作机系统在任意维工作空间　中的路径规划问题。仿真结果证明了该方法的有效性。　参考文献　［１］　Ｂａｙｌｅ　Ｂ，Ｆｏｕｒｑｕｅｔ　Ｊ　Ｙ，Ｒｅｎａｕｄ　Ｍ．Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ　ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ　ｏｆ　Ｅ２３　Ｅ３３　Ｅ４３　Ｅ５３　［６３　ｗｈｅｅｌｅｄ　ｍｏｂｉｌｅ　ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ［ｃ］．Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　２００３　ＩＥＥＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ＆　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　Ｔａｉ－　ｐｅｉ，Ｔａｉｗａｎ，２００３：６９— ７４．　

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