第1页共19 页2013 年广东省机电一体化职业技能竞赛 实操任务书 (师生组样题) 工位号: 竞赛时间: 240 分钟 2013 年广东省机电一体化职业技能竞赛组委会 2013 年10 月第2页共19 页 项目名称: 自动灌装生产线安装与调试 分值:100 限时:240 分钟 一、概述 你负责交付一条自动液体灌装生产线给客户,用以实现产品灌装过程的 自动化. 生产线主要由瓶盖传送与分拣系统、 四工位灌装系统两大部分组成, 其平面布置简图如图 1 所示. 1)瓶盖传送与分拣系统由瓶盖送料装置、瓶盖传送带、翻转机械手、 水平推杆、龙门机械手等装置组成.其功能是将经检测合格的瓶盖传送至指 定位置且开口统一朝下. 图1: 自动灌装生产线平面布置简图 A B C D 右左机器人 灌装装置 推瓶机械手 空瓶传送带 夹瓶机械手 成品库 四工位转盘 三自由度 机械手 瓶盖送料 龙门机械手 瓶盖传送带 水平推杆 翻转机械手 滑槽 第3页共19 页2)四工位灌装系统由空瓶传送带、推瓶机械手、四工位转盘、灌装装 置、旋盖机器人、夹瓶机械手等装置组成.工作时,空瓶由传送带送入,经 推瓶机械手推入四工位转盘 A 工位,然后依次在 B 工位定量灌装、C 工位 夹持固定后由机器人封盖,最后在 D 工位由三自由度机械手取出,按1—3 的编号顺序放入成品库的指定位置,如图 2 所示. 二、工作内容 按照赛场提供的技术文件,在SkPLC3Ⅱ-1、SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制 系统设计师实训考核设备和SUKEY-RB01型多自由度工业机器人安调维护工 作站上完成以下工作内容: 1)SkPLC3Ⅱ-1设备中的瓶盖送料装置、传送带、水平推杆、翻转机械 手、龙门机械手、滑槽、信号灯的安装与调整; 2)SUKEY-RB01机器人工作站的安装与调整; 3)气动回路的管路连接与气动元件调整; 4)根据I/O分配表进行PLC输入、输出线路连接与传感器调整; 5)PLC程序编写与触摸屏界面组态; 6)联机调试与运行,满足设备控制要求. 图2:产品摆放位置及顺序 1 2 3 第4页共19 页三、验收标准 1)设备安装、调试完毕后按《任务完成情况评估表》 (附件1)规定内 容进行验收; 2)电气回路连接,必须遵循《2013年广东省机电一体化职业技能竞赛 专业规范》 . 注意: 产品验收完成后将即刻交付给客户, 不可能再做任何修与改完善, 敬请按时保质完成任务! 四、其它说明 1.运动机构的原点位置 1)SkPLC3Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 ① 井式送料装置: 内 推料气缸活塞 缩. ② 水平推杆: 内 气缸活塞 缩. ③ 龙门机械手:吸盘位于第1工位(传送带上方为第1工位,由右至左 依次为1-4工位) ; 内 垂直运动气缸活塞 缩. ④ 翻转机械手: 内 上下运动气缸活塞 缩;气动手指张开并处于水平位 置. 2)SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 ① 推瓶机械手:推瓶气缸活塞杆内缩; ② 四工位转盘:转盘装瓶孔与四工作位置对齐; ③ 灌装装置:灌装头位于上限位; ④ 内 夹瓶机械手:气缸活塞 缩; ⑤ 三自由度机械手:X、Y、Z轴均位于轴原点位. 第5页共19 页3)SUKEY-RB01机器人工作站 机器人各运动轴均位于工作原点位置. 2. PLC I/O分配表 1)SkPLC3Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 输入 功能描述 输出 功能描述 PLC1 (PLC主站)I/O 地址分配 I0.0/X00 编码器A相Q0.0/Y00 变频器正转 I0.1/X01 编码器B相Q0.1/Y01 变频器反转 I0.2/X02 编码器Z相Q0.2/Y02 变频器高速 I0.3/X03 启动按钮 /Y03 变频器低速 I0.4/X04 停止按钮 Q0.4/Y04 红色指示灯 I0.5/X05 复位按钮 Q0.5/Y05 绿色指示灯 I0.6/X06 急停按钮 Q0.6/Y06 报警蜂鸣器 I0.7/X07 模式选择1 Q0.7/Y07 翻转机械手升降 I1.0/X10 模式选择2 Q1.0/Y10 翻转机械手气动手指夹 I1.1/X11 模式选择3 Q1.1/Y11 翻转机械手气动手指松 I1.2/X12 变频器故障信号 Q1.2/Y12 翻转机械手正转 I1.3/X13 翻转机械手垂直气缸上限位 Q1.3/Y13 翻转机械手反转 I1.4/X14 翻转机械手垂直气缸下限位 Q1.4/Y14 I1.5/X15 气动手指翻转左限位 Q1.5/Y15 水平推杆气缸伸缩 I1.6/X16 气动手指翻转右限位 Q1.6/Y16 送料气缸伸缩 I1.7/X17 I2.0/X20 I2.1/X21 工件上、下姿态识别信号 I2.2/X22 金属/非金属识别信号 I2.3/X23 颜色识别信号 I2.4/X24 传送带末端物料到位检测 I2.5/X25 水平推杆气缸后限位 I2.6/X26 送料气缸后限位 第6页共19 页I2.6/X27 送料装置物料状态检测 PLC2(PLC从站)I/O 地址分配 I0.0/X00 龙门机械手1#工位 Q0.0/Y00 龙门机械手左移 I0.1/X01 龙门机械手2#工位 Q0.1/Y01 龙门机械手右移 I0.2/X02 龙门机械手3#工位 Q0.2/Y02 龙门机械手垂直气缸上移 I0.3/X03 龙门机械手4#工位 Q0.3/Y03 龙门机械手垂直气缸下移 I0.4/X04 龙门机械手垂直气缸上限位 Q0.4/Y04 真空吸盘吸 I0.5/X05 龙门机械手垂直气缸下限位 Q0.5/Y05 真空吸盘放 I0.6/X06 Q0.6/Y06 I0.7/X07 滑槽工件检测信号 Q0.7/Y07 滑槽有工件确认信号(接SkPLC2Ⅱ-1 DI) 2)SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 输入 功能描述 输出 功能描述 PLC1(CPU313C-2DP)I/O 地址分配 I0.0 急停按钮 Q0.0 红色指示灯 I0.1 启动按钮 Q0.1 绿色指示灯 I0.2 停止按钮 Q0.2 报警蜂鸣器 I0.3 复位按钮 Q0.3 传送带启停 I0.4 功能选择开关 Q0.4 挡料气缸伸缩 I0.5 灌装工位瓶状态检测 Q0.5 推瓶机械手吸盘 I0.6 机器人回位信号(接机器人DO) Q0.6 推瓶机械手气缸伸缩 I0.7 挡料缸后限位 Q0.7 四工位转盘启停 I1.0 滑槽有工件确认信号(接SkPLC2 Ⅱ-1 DO) Q1.0 灌装装置升降 I1.1 推瓶气缸后限位 Q1.1 灌装电磁阀 I1.2 四工位转盘原点 Q1.2 启动机器人旋盖(接机器人DI) I1.3 灌装装置上限位 Q1.3 I1.4 灌装装置下限位 Q1.4 I1.5 传送带末端物料到位检测 Q1.5 I1.6 X轴故障信号 Q1.6 I1.7 Y轴故障信号 Q1.7 第7页共19 页PLC2(CPU224XP)I/O 地址分配 I0.0 Y轴原点信号 Q0.0 Y轴脉冲信号(+) I0.1 Y轴前限位 Q0.1 Z轴脉冲信号(+) I0.2 Y轴后限位 Q0.2 Y轴脉冲信号(-) I0.3 Z轴原点信号 Q0.3 Z轴脉冲信号(-) I0.4 Z轴上限位 Q0.4 三自由度机械手气动手指 I0.5 Z轴下限位 Q0.5 推瓶盖气缸伸缩 I0.6 推瓶盖气缸后限位 Q0.6 I0.7 瓶盖送料装置物料状态检测 Q0.7 I1.0 接料座物料状态检测 Q1.0 I1.1 Q1.1 夹瓶气缸伸缩 I1.2 I1.3 I1.4 夹瓶气缸后限位 I1.5 PLC2扩展模块(EM253) LMT+ X轴左限位 P0 X轴脉冲信号 LMT- X轴右限位 P1 X轴脉冲信号 RPS X轴原点位置 STP 紧急停止 3. 机器人控制器 I/O分配表 机器人控制器I/O 地址分配 (与SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备) DI0 旋盖启动信号(接PLC主站DO12) DO0 机器人回位输出(接PLC主站DI6) DI1 DO1 机器人气动手指 第8页共19 页 附件 1:项目完成情况评估表 项目及要求 分值 完成情况 项目 1:机械安装(15 分) 准备:接通气源,气缸的运动通过电磁换向阀的手动操作功能实现. 井式送料装置 井式送料装置与传送带平面布置相对位置正确 0.25 工件推出与传送带无碰撞且下料无明显落差 0.5 推料气缸底板安装水平 0.15 推料气缸前后运动无干涉、卡碰 0.15 所用传感器安装正确,不符合一处扣 0.1 分0.2 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 水平推杆 水平推杆模块安装位置正确 0.25 水平推杆的推料点为工件中间位置 0.25 水平推杆气缸后限位传感器安装正确 0.1 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 传送带 传送带纵向与台面槽线平行 0.25 传送带前后高度调整一致 0.5 传送带张紧力度适中,转动平稳 0.5 传送带电机安装正确 0.15 传送带电机联轴器安装正确、传动可靠 0.15 传送带编码器安装正确 0.15 传送带编码器联轴器安装正确,传动可靠 0.15 传送带工件导向板安装位置正确、间距调整合理 0.15 工件检测传感器安装位置正确,不符合一处扣 0.1 分0.3 第9页共19 页 传送带尾部挡板与传感器安装正确 0.1 翻转机械手 翻转机械手与传送带平面布置相对位置合理 0.25 翻转机械手与传送带高度距离合适,夹持工件中间部位 0.5 翻转机械手上下移动顺畅,无阻滞 0.5 翻转顺畅,无卡碰 0.25 机械过载保护调节满足使用要求 0.15 所用传感器安装位置正确,不符合一处扣 0.1 分0.2 电磁阀组件板安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 龙门机械手 龙门机械手与传送带平面布置相互垂直 0.15 两立柱与台面垂直且相互平行 0.15 横梁无杆气缸左右高度一致 0.15 吸取工件时,吸盘与工件吸取面距离合适 0.5 吸取工件时,吸盘位于工件吸取面的中间位置 0.5 垂直运动气缸与工作台面垂直 0.15 真空吸盘安装正确 0.1 传感器支架安装正确 0.1 横梁无杆气缸两端缓冲器安装正确 0.2 所用传感器安装正确,不符合一处扣 0.1 分0.6 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 滑槽 滑槽位置布置合理 0.15 前后高度合理,工件滑动顺畅 0.25 传感器安装位置正确 0.1 组合指示灯 组合指示灯位置布置合理 0.15 组合指示灯安装正确 0.25 第10 页共19 页 接线端子排安装位置合理 0.1 机械安装专业规范(4.5 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 合计 15 项目 2:气路连接(5 分) 准备:接通气源,气缸的运动通过操作电磁换向阀的手动操作按钮控制. 回路安装正确,一个回路 0.25 分,共7个1.75 气缸运动平稳,若有爬行或冲击每处扣 0.3 分,共5个1.5 合理使用气管,所用气管超规定用量扣 0.25 分0.25 气路连接专业规范(1.5 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 -0.5 合计 5 项目 3:电路连接(10 分) 准备:接通气源、电源,通过触摸屏操作. 线路连接正确性,I/O 错1处扣 0.1 分(DI 观察 PLC 输入指示灯,DO 通过触摸 屏手动操作实现) 4.3 传感器调整正确,信号可靠,错一处扣 0.1 分1.7 电路连接专业规范(4.0 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 第11 页共19 页-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 合计 10 项目 4:人机界面组态(10 分)=(项目 4_1 +项目 4_2)*0.4 项目 4_1:SkPLC2Ⅱ-1 人机界面组态(15 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 开机画面为欢迎画面(画面内容选手自己设计) 0.2 延时自动切换至"自动控制画面"(延时时间选手自己确定) 0.6 "自动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.4 自动运行启动、停止按钮,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.4 回原点按钮,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.2 回原点指示灯,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.2 成品库各存放点状态指示,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.6 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 "手动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.4 各执行机构的手动按钮与功能,按钮 0.05 分,功能 0.15 分4.0 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 "参数设置画面"功能 点①X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 点②X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 第12 页共19 页点③X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "报警履历画面"功能 报警历史记录与查阅功能 0.5 报警事件包括:急停、无空瓶、无瓶盖,缺1扣0.5 分1.5 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 用户界面设计规范 不同画面功能分区一致,画面布局合理 1.0 按钮、指示灯、计数器等均应有文字标识,缺标识一处扣 0.1 分1.0 按钮、指示灯、文字大小、颜色协调 1.0 项目 4_1 小计 15 项目 4_2:SkPLC3Ⅱ-1 人机界面组态(10 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 开机画面为欢迎画面(画面内容选手自己设计) 0.15 延时自动切换至"自动控制画面"(延时时间选手自己确定) 0.75 "自动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.05 分0.2 自动运行启动、停止按钮,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.4 回原点按钮,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.2 回原点指示灯,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.2 三种不同工件计数,数字输出窗口 0.1 分,功能 0.15 分0.75 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "手动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.05 分0.2 各执行机构的手动按钮与功能,按钮 0.1 分,功能 0.15 分4.5 第13 页共19 页按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "报警履历画面" 报警历史记录与查阅功能 0.5 报警事件包括:急停、无工件,缺1扣0.15 分0.3 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 用户界面设计规范 不同画面功能分区一致,画面布局合理 0.25 按钮、指示灯、计数器等均应有文字标识,缺标识一处扣 0.05 分0.75 按钮、指示灯、文字大小、颜色协调 0.25 项目 4_2 小计 10 项目 4 合计 =(项目 4_1 +项目 4_2)*0.4 10 项目 5:主机功能(35 分)= 项目 5_1*0.6 + 项目 5_2*0.4 项目 5_1:SkPLC2Ⅱ-1 主机功能(35 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 注:1.任何时候,组合指示灯上均只有一个灯亮; 2.除组合指示灯外其余所有指示灯均在触摸屏实现. 组合指示灯的红灯亮 0.15 各运动机构在原点位置,原点状态指示灯亮,否则原点状态指示灯灭 0.25 按复位按钮 ① 推瓶机械手回原点 0.1 ② 四工位转盘回原点 0.2 ③ 灌装装置回原点 0.1 ④ 夹瓶机械手回原点 0.1 ⑤ 三自由度机械手 X 轴回原点 1.0 ⑥ 三自由度机械手 Y 轴回原点 1.0 ⑦ 三自由度机械手 Z 轴回原点 1.0 互锁控制要求 手动控制模式下: 第14 页共19 页①自动运行操作无效 0.15 ② 推瓶机械手推出时,转盘不能移动 0.15 ③ 灌装头处于下限位时,转盘不能移动 0.15 ④ 夹瓶机械手推出时,转盘不能移动 0.15 ⑤ B 工位无瓶或灌装头处于上限位,灌装阀不能打开 0.15 ⑥ 机器人非原点位置时,转盘不能移动 0.15 系统不在原点位置,自动运行操作无效 0.15 自动控制模式,手动操作无效 0.15 将3个空瓶放入传送带 (自动运行过程中操作者不得手动干预, 无法按流程工作则后续功能不得分. 每位 选手有 2 次运行机会) 切换至自动控制模式,自动控制模式状态指示灯亮(开机为手动控制模式) 0.15 按自动运行启动按钮,自动运行灯亮(0.15 分)、组合指示灯绿灯亮(0.15 分) 0.3 A:传送带 传送带启动运行 1.0 传送带上无瓶则自动停止,组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 1.0 传送带上有瓶则将空瓶传送至推瓶工位后自动停止 1.0 B:推瓶机械手 无瓶,推瓶机械手不动作 0.15 有瓶:将空瓶推入工位 A,真空吸盘同步工作 1.0 推瓶到位,吸盘释放后推瓶机械手返回 1.0 C:四工位转盘 各有料工位加工工艺处理完毕,转盘转动一个工位 1.5 D:灌装装置 B 工位无瓶:灌装装置不动作 0.15 B 工位有瓶:灌装头下降 0.5 到下限位后,灌装阀打开,计时灌装 1.0 灌装结束,关闭灌装阀,灌装头复位 1.0 E:夹瓶机械手 C 工位无瓶:夹瓶机械手不动作 0.15 第15 页共19 页C工位有瓶:夹紧瓶子 1.0 机器人旋盖完成后,夹瓶机械手复位 1.0 F:启动机器人旋盖信号 滑槽无瓶盖:组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 0.5 启动机器人旋盖信号 OFF 0.5 滑槽无瓶盖:且C工位有瓶并已夹紧,启动机器人旋盖信号 ON 1.0 G:三自由度机械手 D 工位无瓶:三自由度机械手不动作 0.15 D 工位有瓶:取瓶 1.0 准确放入指定位置后,等待取瓶.每个位置 1.5 分4.5 自动停机 成品库未满,生产线按上述 A-G 要求循环工作,一个循环 2.0 分4.0 成品库架满,生产线自动停机 1.0 按自动运行停止按钮,自动线处理完已推入转盘工件后 传送带停止 0.1 推瓶机械手停在原点位置 0.1 转盘停在原点位置 0.1 灌装装置停在原点位置 0.1 夹瓶机械手停在原点位置 0.1 机器人停在原点位置 0.5 三自由度机械手 X 轴停在原点位置 0.5 三自由度机械手 Y 轴停在原点位置 0.5 三自由度机械手 Z 轴停在原点位置 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯红灯亮 0.15 按紧急停机按钮 紧急停机,工件不跌落 0.5 传送带立即停止 0.1 推瓶机械手立即停止 0.1 转盘立即停止 0.1 第16 页共19 页 灌装装置立即停止 0.1 夹瓶机械手立即停止 0.1 三自由度机械手立即停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯的红灯闪烁 0.15 释放急停按钮 组合指示灯的红灯亮 0.15 传送带不自行启动 0.1 推瓶机械手不自行启动 0.1 转盘不自行启动 0.1 灌装装置不自行启动 0.1 夹瓶机械手不自行启动 0.1 三自由度机械手不自行启动 0.1 项目 5_1 小计 35 项目 5_2:SkPLC3Ⅱ-1 主机功能(35 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 注:1.任何时候,组合指示灯上均只有一个灯亮; 2.除组合指示灯外其余所有指示灯均在触摸屏实现. 组合指示灯的红灯亮 0.15 如果系统在原点位置,复位指示灯熄灭,否则复位灯亮 0.25 按复位按钮 送料装置回原点 0.15 水平推杆回原点 0.15 翻转机械手回原点 1.0 龙门机械手回原点 0.5 控制互锁要求 手动控制模式下: ① 自动运行操作无效 0.25 ② 翻转机械手处于下限位时,气动手指正、反转操作无效 0.25 ③ 龙门机械手垂直气缸处于下限位时,水平气缸移动操作无效 0.25 第17 页共19 页 系统不在原点位置,自动运行操作无效 0.25 自动控制模式,手动控制操作无效 0.25 将9个工件(黑色非金属工件 5 个,其余两种各 2 个)放入送料模块,其中先后 顺序、开口朝向任意 切换至自动控制模式,自动控制模式状态指示灯亮(开机为手动控制模式) 0.15 按自动运行启动按钮,自动运行灯亮(0.15 分)、组合指示灯绿灯亮(0.15 分) 0.3 A:物料传送 井式料架中无料:组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 0.25 井式料架中有料:传送带电机 35Hz 频率运行 1.5 延时 1 秒后,送料气缸推出工件 1.5 B:工件姿态调整(开口朝下) 工件开口朝下:继续传送 0.25 工件开口朝上:翻转机械手翻转工件 3.0 C:废品剔除 白色金属工件:水平推杆推除工件 1.0 计数正确 0.5 其它工件:继续传送 0.25 D:物料分拣 工件到达传送带尾部,龙门机械手吸起工件 2.0 黑色非金属工件:放入 2#工位(滑槽) 1.0 计数正确 0.5 龙门机械手返回 1#工位 1.0 白色非金属工件:放入 4#工位 1.0 计数正确 0.5 龙门机械手返回 1#工位 1.0 自动停机 传送分拣未完成:生产线按上述 A-D 要求循环工作,一个循环 1.5 分9.0 传送分拣完成:生产线自动停机 1.0 按自动运行停止按钮,自动线处理完已推出工件 供料装置停止 0.5 第18 页共19 页 传送带停止 0.5 翻转机械手返回原点位置后停止 0.5 龙门机械手返回原点位置后停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 按紧急停机按钮 紧急停机,工件不跌落 0.75 供料装置停止 0.5 传送带停止 0.5 翻转机械手停止 0.5 龙门机械手停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯的红灯闪烁 0.15 释放急停按钮 组合指示灯的红灯亮 0.15 供料装置不自行启动 0.10 传送带不自行启动 0.10 推杆模块不自行启动 0.10 翻转机械手不自行启动 0.10 龙门机械手不自行启动 0.10 项目 5_2 小计 35 项目 5 合计 = 项目 5_1*0.6 + 项目 5_2*0.4 35 项目 6:机器人技术应用(10 分) 准备:接通电源,通过机器人操作终端操作. 注:机器人是自动灌装生产线的一部分,为全面考察选手的机器人技术应用能力,特独立评分. 机器人与灌装线平面相对位置布置合理 1.0 机器人机座牢固,工作过程中不会因机器人运动而产生位置偏移 1.0 数字输入、输出接线正确 1.0 使用示教器操控机器人完成瓶盖夹取与旋盖 2.0 机器人与主机自动运行 能根据主机 PLC 触发信号自动启动 0.5 第19 页共19 页 夹取瓶盖 1.0 搬运瓶盖至瓶子上方 1.0 旋入瓶盖 1.0 自动回原位 0.5 发送机器人工作完成信号 1.0 合计 10 项目 7:职业素养与安全意识(5 分) 注:此部分由现场裁判评分,并做记录. 选手竞赛过程中应体现较高的职业素养并严格遵守安全规范, 违反其中一项 将视情况扣 1-2 分. 合计 5 项目 8:时间评分(10 分) 注:项目 1-6 得分满 70 分(其中专业规范部分得分满 7 分),项目 7 得分满 3.5 分才具有时间评分 资格. 时间得分 = (240-选手所用时间)*10/(240-最快完成选手所用时间) 时间以分钟为单位 10 合计 10
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第1页共19 页2013 年广东省机电一体化职业技能竞赛 实操任务书 (师生组样题) 工位号: 竞赛时间: 240 分钟 2013 年广东省机电一体化职业技能竞赛组委会 2013 年10 月第2页共19 页 项目名称: 自动灌装生产线安装与调试 分值:100 限时:240 分钟 一、概述 你负责交付一条自动液体灌装生产线给客户,用以实现产品灌装过程的 自动化. 生产线主要由瓶盖传送与分拣系统、 四工位灌装系统两大部分组成, 其平面布置简图如图 1 所示. 1)瓶盖传送与分拣系统由瓶盖送料装置、瓶盖传送带、翻转机械手、 水平推杆、龙门机械手等装置组成.其功能是将经检测合格的瓶盖传送至指 定位置且开口统一朝下. 图1: 自动灌装生产线平面布置简图 A B C D 右左机器人 灌装装置 推瓶机械手 空瓶传送带 夹瓶机械手 成品库 四工位转盘 三自由度 机械手 瓶盖送料 龙门机械手 瓶盖传送带 水平推杆 翻转机械手 滑槽 第3页共19 页2)四工位灌装系统由空瓶传送带、推瓶机械手、四工位转盘、灌装装 置、旋盖机器人、夹瓶机械手等装置组成.工作时,空瓶由传送带送入,经 推瓶机械手推入四工位转盘 A 工位,然后依次在 B 工位定量灌装、C 工位 夹持固定后由机器人封盖,最后在 D 工位由三自由度机械手取出,按1—3 的编号顺序放入成品库的指定位置,如图 2 所示. 二、工作内容 按照赛场提供的技术文件,在SkPLC3Ⅱ-1、SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制 系统设计师实训考核设备和SUKEY-RB01型多自由度工业机器人安调维护工 作站上完成以下工作内容: 1)SkPLC3Ⅱ-1设备中的瓶盖送料装置、传送带、水平推杆、翻转机械 手、龙门机械手、滑槽、信号灯的安装与调整; 2)SUKEY-RB01机器人工作站的安装与调整; 3)气动回路的管路连接与气动元件调整; 4)根据I/O分配表进行PLC输入、输出线路连接与传感器调整; 5)PLC程序编写与触摸屏界面组态; 6)联机调试与运行,满足设备控制要求. 图2:产品摆放位置及顺序 1 2 3 第4页共19 页三、验收标准 1)设备安装、调试完毕后按《任务完成情况评估表》 (附件1)规定内 容进行验收; 2)电气回路连接,必须遵循《2013年广东省机电一体化职业技能竞赛 专业规范》 . 注意: 产品验收完成后将即刻交付给客户, 不可能再做任何修与改完善, 敬请按时保质完成任务! 四、其它说明 1.运动机构的原点位置 1)SkPLC3Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 ① 井式送料装置: 内 推料气缸活塞 缩. ② 水平推杆: 内 气缸活塞 缩. ③ 龙门机械手:吸盘位于第1工位(传送带上方为第1工位,由右至左 依次为1-4工位) ; 内 垂直运动气缸活塞 缩. ④ 翻转机械手: 内 上下运动气缸活塞 缩;气动手指张开并处于水平位 置. 2)SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 ① 推瓶机械手:推瓶气缸活塞杆内缩; ② 四工位转盘:转盘装瓶孔与四工作位置对齐; ③ 灌装装置:灌装头位于上限位; ④ 内 夹瓶机械手:气缸活塞 缩; ⑤ 三自由度机械手:X、Y、Z轴均位于轴原点位. 第5页共19 页3)SUKEY-RB01机器人工作站 机器人各运动轴均位于工作原点位置. 2. PLC I/O分配表 1)SkPLC3Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 输入 功能描述 输出 功能描述 PLC1 (PLC主站)I/O 地址分配 I0.0/X00 编码器A相Q0.0/Y00 变频器正转 I0.1/X01 编码器B相Q0.1/Y01 变频器反转 I0.2/X02 编码器Z相Q0.2/Y02 变频器高速 I0.3/X03 启动按钮 /Y03 变频器低速 I0.4/X04 停止按钮 Q0.4/Y04 红色指示灯 I0.5/X05 复位按钮 Q0.5/Y05 绿色指示灯 I0.6/X06 急停按钮 Q0.6/Y06 报警蜂鸣器 I0.7/X07 模式选择1 Q0.7/Y07 翻转机械手升降 I1.0/X10 模式选择2 Q1.0/Y10 翻转机械手气动手指夹 I1.1/X11 模式选择3 Q1.1/Y11 翻转机械手气动手指松 I1.2/X12 变频器故障信号 Q1.2/Y12 翻转机械手正转 I1.3/X13 翻转机械手垂直气缸上限位 Q1.3/Y13 翻转机械手反转 I1.4/X14 翻转机械手垂直气缸下限位 Q1.4/Y14 I1.5/X15 气动手指翻转左限位 Q1.5/Y15 水平推杆气缸伸缩 I1.6/X16 气动手指翻转右限位 Q1.6/Y16 送料气缸伸缩 I1.7/X17 I2.0/X20 I2.1/X21 工件上、下姿态识别信号 I2.2/X22 金属/非金属识别信号 I2.3/X23 颜色识别信号 I2.4/X24 传送带末端物料到位检测 I2.5/X25 水平推杆气缸后限位 I2.6/X26 送料气缸后限位 第6页共19 页I2.6/X27 送料装置物料状态检测 PLC2(PLC从站)I/O 地址分配 I0.0/X00 龙门机械手1#工位 Q0.0/Y00 龙门机械手左移 I0.1/X01 龙门机械手2#工位 Q0.1/Y01 龙门机械手右移 I0.2/X02 龙门机械手3#工位 Q0.2/Y02 龙门机械手垂直气缸上移 I0.3/X03 龙门机械手4#工位 Q0.3/Y03 龙门机械手垂直气缸下移 I0.4/X04 龙门机械手垂直气缸上限位 Q0.4/Y04 真空吸盘吸 I0.5/X05 龙门机械手垂直气缸下限位 Q0.5/Y05 真空吸盘放 I0.6/X06 Q0.6/Y06 I0.7/X07 滑槽工件检测信号 Q0.7/Y07 滑槽有工件确认信号(接SkPLC2Ⅱ-1 DI) 2)SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备 输入 功能描述 输出 功能描述 PLC1(CPU313C-2DP)I/O 地址分配 I0.0 急停按钮 Q0.0 红色指示灯 I0.1 启动按钮 Q0.1 绿色指示灯 I0.2 停止按钮 Q0.2 报警蜂鸣器 I0.3 复位按钮 Q0.3 传送带启停 I0.4 功能选择开关 Q0.4 挡料气缸伸缩 I0.5 灌装工位瓶状态检测 Q0.5 推瓶机械手吸盘 I0.6 机器人回位信号(接机器人DO) Q0.6 推瓶机械手气缸伸缩 I0.7 挡料缸后限位 Q0.7 四工位转盘启停 I1.0 滑槽有工件确认信号(接SkPLC2 Ⅱ-1 DO) Q1.0 灌装装置升降 I1.1 推瓶气缸后限位 Q1.1 灌装电磁阀 I1.2 四工位转盘原点 Q1.2 启动机器人旋盖(接机器人DI) I1.3 灌装装置上限位 Q1.3 I1.4 灌装装置下限位 Q1.4 I1.5 传送带末端物料到位检测 Q1.5 I1.6 X轴故障信号 Q1.6 I1.7 Y轴故障信号 Q1.7 第7页共19 页PLC2(CPU224XP)I/O 地址分配 I0.0 Y轴原点信号 Q0.0 Y轴脉冲信号(+) I0.1 Y轴前限位 Q0.1 Z轴脉冲信号(+) I0.2 Y轴后限位 Q0.2 Y轴脉冲信号(-) I0.3 Z轴原点信号 Q0.3 Z轴脉冲信号(-) I0.4 Z轴上限位 Q0.4 三自由度机械手气动手指 I0.5 Z轴下限位 Q0.5 推瓶盖气缸伸缩 I0.6 推瓶盖气缸后限位 Q0.6 I0.7 瓶盖送料装置物料状态检测 Q0.7 I1.0 接料座物料状态检测 Q1.0 I1.1 Q1.1 夹瓶气缸伸缩 I1.2 I1.3 I1.4 夹瓶气缸后限位 I1.5 PLC2扩展模块(EM253) LMT+ X轴左限位 P0 X轴脉冲信号 LMT- X轴右限位 P1 X轴脉冲信号 RPS X轴原点位置 STP 紧急停止 3. 机器人控制器 I/O分配表 机器人控制器I/O 地址分配 (与SkPLC2Ⅱ-1型可编程序控制系统设计师实训考核设备) DI0 旋盖启动信号(接PLC主站DO12) DO0 机器人回位输出(接PLC主站DI6) DI1 DO1 机器人气动手指 第8页共19 页 附件 1:项目完成情况评估表 项目及要求 分值 完成情况 项目 1:机械安装(15 分) 准备:接通气源,气缸的运动通过电磁换向阀的手动操作功能实现. 井式送料装置 井式送料装置与传送带平面布置相对位置正确 0.25 工件推出与传送带无碰撞且下料无明显落差 0.5 推料气缸底板安装水平 0.15 推料气缸前后运动无干涉、卡碰 0.15 所用传感器安装正确,不符合一处扣 0.1 分0.2 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 水平推杆 水平推杆模块安装位置正确 0.25 水平推杆的推料点为工件中间位置 0.25 水平推杆气缸后限位传感器安装正确 0.1 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 传送带 传送带纵向与台面槽线平行 0.25 传送带前后高度调整一致 0.5 传送带张紧力度适中,转动平稳 0.5 传送带电机安装正确 0.15 传送带电机联轴器安装正确、传动可靠 0.15 传送带编码器安装正确 0.15 传送带编码器联轴器安装正确,传动可靠 0.15 传送带工件导向板安装位置正确、间距调整合理 0.15 工件检测传感器安装位置正确,不符合一处扣 0.1 分0.3 第9页共19 页 传送带尾部挡板与传感器安装正确 0.1 翻转机械手 翻转机械手与传送带平面布置相对位置合理 0.25 翻转机械手与传送带高度距离合适,夹持工件中间部位 0.5 翻转机械手上下移动顺畅,无阻滞 0.5 翻转顺畅,无卡碰 0.25 机械过载保护调节满足使用要求 0.15 所用传感器安装位置正确,不符合一处扣 0.1 分0.2 电磁阀组件板安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 龙门机械手 龙门机械手与传送带平面布置相互垂直 0.15 两立柱与台面垂直且相互平行 0.15 横梁无杆气缸左右高度一致 0.15 吸取工件时,吸盘与工件吸取面距离合适 0.5 吸取工件时,吸盘位于工件吸取面的中间位置 0.5 垂直运动气缸与工作台面垂直 0.15 真空吸盘安装正确 0.1 传感器支架安装正确 0.1 横梁无杆气缸两端缓冲器安装正确 0.2 所用传感器安装正确,不符合一处扣 0.1 分0.6 电磁阀组件安装位置正确 0.1 接线端子排安装位置正确 0.1 滑槽 滑槽位置布置合理 0.15 前后高度合理,工件滑动顺畅 0.25 传感器安装位置正确 0.1 组合指示灯 组合指示灯位置布置合理 0.15 组合指示灯安装正确 0.25 第10 页共19 页 接线端子排安装位置合理 0.1 机械安装专业规范(4.5 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 合计 15 项目 2:气路连接(5 分) 准备:接通气源,气缸的运动通过操作电磁换向阀的手动操作按钮控制. 回路安装正确,一个回路 0.25 分,共7个1.75 气缸运动平稳,若有爬行或冲击每处扣 0.3 分,共5个1.5 合理使用气管,所用气管超规定用量扣 0.25 分0.25 气路连接专业规范(1.5 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 -0.5 合计 5 项目 3:电路连接(10 分) 准备:接通气源、电源,通过触摸屏操作. 线路连接正确性,I/O 错1处扣 0.1 分(DI 观察 PLC 输入指示灯,DO 通过触摸 屏手动操作实现) 4.3 传感器调整正确,信号可靠,错一处扣 0.1 分1.7 电路连接专业规范(4.0 分),违反专业规范每处扣 0.5 分-0.5 -0.5 第11 页共19 页-0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 -0.5 合计 10 项目 4:人机界面组态(10 分)=(项目 4_1 +项目 4_2)*0.4 项目 4_1:SkPLC2Ⅱ-1 人机界面组态(15 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 开机画面为欢迎画面(画面内容选手自己设计) 0.2 延时自动切换至"自动控制画面"(延时时间选手自己确定) 0.6 "自动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.4 自动运行启动、停止按钮,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.4 回原点按钮,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.2 回原点指示灯,按钮 0.05 分,功能 0.15 分0.2 成品库各存放点状态指示,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.6 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 "手动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.15 分0.4 各执行机构的手动按钮与功能,按钮 0.05 分,功能 0.15 分4.0 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 "参数设置画面"功能 点①X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 点②X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 第12 页共19 页点③X、Y、Z 坐标设置,输入窗口 0.05 分,功能 0.15 分0.6 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "报警履历画面"功能 报警历史记录与查阅功能 0.5 报警事件包括:急停、无空瓶、无瓶盖,缺1扣0.5 分1.5 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"参数设置画面"按钮进入"参数设置画面" 0.1 用户界面设计规范 不同画面功能分区一致,画面布局合理 1.0 按钮、指示灯、计数器等均应有文字标识,缺标识一处扣 0.1 分1.0 按钮、指示灯、文字大小、颜色协调 1.0 项目 4_1 小计 15 项目 4_2:SkPLC3Ⅱ-1 人机界面组态(10 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 开机画面为欢迎画面(画面内容选手自己设计) 0.15 延时自动切换至"自动控制画面"(延时时间选手自己确定) 0.75 "自动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.05 分0.2 自动运行启动、停止按钮,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.4 回原点按钮,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.2 回原点指示灯,按钮 0.1 分,功能 0.1 分0.2 三种不同工件计数,数字输出窗口 0.1 分,功能 0.15 分0.75 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "手动控制画面"功能 手动、自动控制模式状态指示灯与功能,指示灯 0.05 分,功能 0.05 分0.2 各执行机构的手动按钮与功能,按钮 0.1 分,功能 0.15 分4.5 第13 页共19 页按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 按"报警履历画面"按钮进入"报警履历画面" 0.1 "报警履历画面" 报警历史记录与查阅功能 0.5 报警事件包括:急停、无工件,缺1扣0.15 分0.3 按"手动控制画面"按钮进入"手动控制画面" 0.1 按"自动控制画面"按钮进入"自动控制画面" 0.1 用户界面设计规范 不同画面功能分区一致,画面布局合理 0.25 按钮、指示灯、计数器等均应有文字标识,缺标识一处扣 0.05 分0.75 按钮、指示灯、文字大小、颜色协调 0.25 项目 4_2 小计 10 项目 4 合计 =(项目 4_1 +项目 4_2)*0.4 10 项目 5:主机功能(35 分)= 项目 5_1*0.6 + 项目 5_2*0.4 项目 5_1:SkPLC2Ⅱ-1 主机功能(35 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 注:1.任何时候,组合指示灯上均只有一个灯亮; 2.除组合指示灯外其余所有指示灯均在触摸屏实现. 组合指示灯的红灯亮 0.15 各运动机构在原点位置,原点状态指示灯亮,否则原点状态指示灯灭 0.25 按复位按钮 ① 推瓶机械手回原点 0.1 ② 四工位转盘回原点 0.2 ③ 灌装装置回原点 0.1 ④ 夹瓶机械手回原点 0.1 ⑤ 三自由度机械手 X 轴回原点 1.0 ⑥ 三自由度机械手 Y 轴回原点 1.0 ⑦ 三自由度机械手 Z 轴回原点 1.0 互锁控制要求 手动控制模式下: 第14 页共19 页①自动运行操作无效 0.15 ② 推瓶机械手推出时,转盘不能移动 0.15 ③ 灌装头处于下限位时,转盘不能移动 0.15 ④ 夹瓶机械手推出时,转盘不能移动 0.15 ⑤ B 工位无瓶或灌装头处于上限位,灌装阀不能打开 0.15 ⑥ 机器人非原点位置时,转盘不能移动 0.15 系统不在原点位置,自动运行操作无效 0.15 自动控制模式,手动操作无效 0.15 将3个空瓶放入传送带 (自动运行过程中操作者不得手动干预, 无法按流程工作则后续功能不得分. 每位 选手有 2 次运行机会) 切换至自动控制模式,自动控制模式状态指示灯亮(开机为手动控制模式) 0.15 按自动运行启动按钮,自动运行灯亮(0.15 分)、组合指示灯绿灯亮(0.15 分) 0.3 A:传送带 传送带启动运行 1.0 传送带上无瓶则自动停止,组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 1.0 传送带上有瓶则将空瓶传送至推瓶工位后自动停止 1.0 B:推瓶机械手 无瓶,推瓶机械手不动作 0.15 有瓶:将空瓶推入工位 A,真空吸盘同步工作 1.0 推瓶到位,吸盘释放后推瓶机械手返回 1.0 C:四工位转盘 各有料工位加工工艺处理完毕,转盘转动一个工位 1.5 D:灌装装置 B 工位无瓶:灌装装置不动作 0.15 B 工位有瓶:灌装头下降 0.5 到下限位后,灌装阀打开,计时灌装 1.0 灌装结束,关闭灌装阀,灌装头复位 1.0 E:夹瓶机械手 C 工位无瓶:夹瓶机械手不动作 0.15 第15 页共19 页C工位有瓶:夹紧瓶子 1.0 机器人旋盖完成后,夹瓶机械手复位 1.0 F:启动机器人旋盖信号 滑槽无瓶盖:组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 0.5 启动机器人旋盖信号 OFF 0.5 滑槽无瓶盖:且C工位有瓶并已夹紧,启动机器人旋盖信号 ON 1.0 G:三自由度机械手 D 工位无瓶:三自由度机械手不动作 0.15 D 工位有瓶:取瓶 1.0 准确放入指定位置后,等待取瓶.每个位置 1.5 分4.5 自动停机 成品库未满,生产线按上述 A-G 要求循环工作,一个循环 2.0 分4.0 成品库架满,生产线自动停机 1.0 按自动运行停止按钮,自动线处理完已推入转盘工件后 传送带停止 0.1 推瓶机械手停在原点位置 0.1 转盘停在原点位置 0.1 灌装装置停在原点位置 0.1 夹瓶机械手停在原点位置 0.1 机器人停在原点位置 0.5 三自由度机械手 X 轴停在原点位置 0.5 三自由度机械手 Y 轴停在原点位置 0.5 三自由度机械手 Z 轴停在原点位置 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯红灯亮 0.15 按紧急停机按钮 紧急停机,工件不跌落 0.5 传送带立即停止 0.1 推瓶机械手立即停止 0.1 转盘立即停止 0.1 第16 页共19 页 灌装装置立即停止 0.1 夹瓶机械手立即停止 0.1 三自由度机械手立即停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯的红灯闪烁 0.15 释放急停按钮 组合指示灯的红灯亮 0.15 传送带不自行启动 0.1 推瓶机械手不自行启动 0.1 转盘不自行启动 0.1 灌装装置不自行启动 0.1 夹瓶机械手不自行启动 0.1 三自由度机械手不自行启动 0.1 项目 5_1 小计 35 项目 5_2:SkPLC3Ⅱ-1 主机功能(35 分) 准备:接通电源,通过触摸屏操作. 注:1.任何时候,组合指示灯上均只有一个灯亮; 2.除组合指示灯外其余所有指示灯均在触摸屏实现. 组合指示灯的红灯亮 0.15 如果系统在原点位置,复位指示灯熄灭,否则复位灯亮 0.25 按复位按钮 送料装置回原点 0.15 水平推杆回原点 0.15 翻转机械手回原点 1.0 龙门机械手回原点 0.5 控制互锁要求 手动控制模式下: ① 自动运行操作无效 0.25 ② 翻转机械手处于下限位时,气动手指正、反转操作无效 0.25 ③ 龙门机械手垂直气缸处于下限位时,水平气缸移动操作无效 0.25 第17 页共19 页 系统不在原点位置,自动运行操作无效 0.25 自动控制模式,手动控制操作无效 0.25 将9个工件(黑色非金属工件 5 个,其余两种各 2 个)放入送料模块,其中先后 顺序、开口朝向任意 切换至自动控制模式,自动控制模式状态指示灯亮(开机为手动控制模式) 0.15 按自动运行启动按钮,自动运行灯亮(0.15 分)、组合指示灯绿灯亮(0.15 分) 0.3 A:物料传送 井式料架中无料:组合指示灯的红灯闪烁(闪烁频率 1 HZ) 0.25 井式料架中有料:传送带电机 35Hz 频率运行 1.5 延时 1 秒后,送料气缸推出工件 1.5 B:工件姿态调整(开口朝下) 工件开口朝下:继续传送 0.25 工件开口朝上:翻转机械手翻转工件 3.0 C:废品剔除 白色金属工件:水平推杆推除工件 1.0 计数正确 0.5 其它工件:继续传送 0.25 D:物料分拣 工件到达传送带尾部,龙门机械手吸起工件 2.0 黑色非金属工件:放入 2#工位(滑槽) 1.0 计数正确 0.5 龙门机械手返回 1#工位 1.0 白色非金属工件:放入 4#工位 1.0 计数正确 0.5 龙门机械手返回 1#工位 1.0 自动停机 传送分拣未完成:生产线按上述 A-D 要求循环工作,一个循环 1.5 分9.0 传送分拣完成:生产线自动停机 1.0 按自动运行停止按钮,自动线处理完已推出工件 供料装置停止 0.5 第18 页共19 页 传送带停止 0.5 翻转机械手返回原点位置后停止 0.5 龙门机械手返回原点位置后停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 按紧急停机按钮 紧急停机,工件不跌落 0.75 供料装置停止 0.5 传送带停止 0.5 翻转机械手停止 0.5 龙门机械手停止 0.5 自动运行灯灭 0.15 组合指示灯的红灯闪烁 0.15 释放急停按钮 组合指示灯的红灯亮 0.15 供料装置不自行启动 0.10 传送带不自行启动 0.10 推杆模块不自行启动 0.10 翻转机械手不自行启动 0.10 龙门机械手不自行启动 0.10 项目 5_2 小计 35 项目 5 合计 = 项目 5_1*0.6 + 项目 5_2*0.4 35 项目 6:机器人技术应用(10 分) 准备:接通电源,通过机器人操作终端操作. 注:机器人是自动灌装生产线的一部分,为全面考察选手的机器人技术应用能力,特独立评分. 机器人与灌装线平面相对位置布置合理 1.0 机器人机座牢固,工作过程中不会因机器人运动而产生位置偏移 1.0 数字输入、输出接线正确 1.0 使用示教器操控机器人完成瓶盖夹取与旋盖 2.0 机器人与主机自动运行 能根据主机 PLC 触发信号自动启动 0.5 第19 页共19 页 夹取瓶盖 1.0 搬运瓶盖至瓶子上方 1.0 旋入瓶盖 1.0 自动回原位 0.5 发送机器人工作完成信号 1.0 合计 10 项目 7:职业素养与安全意识(5 分) 注:此部分由现场裁判评分,并做记录. 选手竞赛过程中应体现较高的职业素养并严格遵守安全规范, 违反其中一项 将视情况扣 1-2 分. 合计 5 项目 8:时间评分(10 分) 注:项目 1-6 得分满 70 分(其中专业规范部分得分满 7 分),项目 7 得分满 3.5 分才具有时间评分 资格. 时间得分 = (240-选手所用时间)*10/(240-最快完成选手所用时间) 时间以分钟为单位 10 合计 10