《机械控制工程基础》试卷(3)
CLR2 s 2 (CLR1 + CLR 2 ) s 2 + (CR1 R2 + L) s + R1
标准答案
1. 答:
2. 答:
ξ ≥ 0.456 , ξω n ≥ 30 ,T=0.016s ,K=60>50,
K=10, τ = 0.2
3. 答: 4. 答:
5. 答: (a) e ssa =
4 4 1 = 0.4 ; =∞; = 0; (b) e ssv = (c) e ssa = Kv Ka 1+ K p
(d) e ssd = e ssp + e ssv + e ssa = ∞ . 6. 解: 写出内回路开环传递函数为
G0 ( s ) = G ( s ) H ( s ) =
在 s 右半平面极点数为 0,故内环稳定.
Im
s2 ( s + 1) 4
其幅相曲线如下图所示,可见不包围 ( 1, j0) 点,由奈氏判据,内回路小闭环
0
Re
开环系统 s 右半平面 由于系统开环幅相曲线包围 ( 1, j0) 点圈数为 N = 1 , 极点数 P = 0 ,所以闭环系统在 s 右半平面极点数为 Z = P 2 N = 2 ,故系统不 稳定,有两个根在
s 右半平面.