基于A M 处理器的小型无人机 自 R 动驾驶仪的设计
文章编号:10-89 04 S -250 0082 ( 0 ) 05 - 2 O 4
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基于 A M处理器的小型无人机自 R 动驾驶仪的设计
D vl m no a a U V tpo B sd A M oes r ee p et S l A A o it e o R P cso o f m l u l a n r
(天 工 团 三 究 3 研 所 天 :1 ) 章 航 科 集 第 研 院87 究 , 津 04 5 01
和 器
咫,丁国辉
摘要: 自动驾驶仪是无人机飞行控制系统的核心,采用 A M R 处理器和 ME MS传感器件设计小型无人机 自 动驾驶仪符合飞 控系统的高精度,小型化,数字化发展趋势,具有很好的应用 前景. 关键词:无人机;自 动驾驶仪;A M处理器;M M 传感器 R ES 中图分类号:V 4 21 文献标识码:A
A s at T e oit kr l um ne ac f gt bt c: at l i a a o n and r f h r h u po s e n f ial r t i s s m. e ds n d vl m n s e e t hr a y t Th e e g a d e p et m o h a w r i n e o c h f e d e m l u m i i s p d h R l p t n r a a U V t ac o ipooe. e M lf f a o o s l A a o t p t r s T A set a i cr T e t i t i bs o e c d t o . a o l w c a d l e s e h u po h h e n s
M X 1 A 大气压力传感器作为空气数据采集单元的传感 P 41 5
,为无人机驾驶提供海拔高度和真空速数据.整个系统原理 框 图如 图 1 所示.
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m rego to s a U V a t wh m l A s k r f l K y od: ; oit A M oe o; Ms s s ew rsU V at l ; p cs r ME s o A u po R r s e r n
图 1 系统组成框图
无人驾驶飞机是指具有远程遥控或者自 主飞行能力,能够 携带诸如照相机,通讯设备以及其它任务载荷的无人航空飞行 器,其在勘测和侦察领域扮演着重要的角色.自 动驾驶仪是无 人机飞行系统的关键子系统.随着航空技术的发展以及对无人 机越来越广泛的需求,自 动驾驶仪向着高精度,小型化,数字 化方向发展. 高精度要求无人机的导航控制精度高, 稳定性好, 并且实时性要求高,能够适应复杂的外界环境,因此控制和信 号处理算法比较复杂,计算速度快,精度高.小型化则对驾驶 仪系统的重量和体积提出了更高的要求,要求处理和控制计算 机的性能越高越好,体积越小越好.这些条件在设计系统时都 要综合考虑以达到最优化的性能设计.
2 微处理器单元
21 T 1R 06 处理器 . A 9F 4 12 A 9F 4 6 12具有 A M7 D 核,大容量 F s 存储器 T 1R 0 R T MI lh a
1 系统结构与组成
该小型 自 动驾驶仪主要由3 个单元组成:①微处理器单 元;ZG S和惯性传感器单元;③空气数据传感器单元.微处 P 理器作为数据处理和飞行控制的核心要求既要具有一定的数字 信号处理能力又要求体积小,因此选择基于 A M7D R T MI内核
( B 以及片内 S A 26 B和外围,其主频 7MH ,处理 2 ) M R M( K ) 5 0 z 速度为6MI ,相当于奔腾6 的性能.这种微控制器的特点 3 P S 0 是高性能— 3 位 RS 2 IC体系结构,高密度— 1 位指令集, 6 低功耗以及实时性,扩充的 Fa l h存储器还增加了开发者使用 s 的灵活性.为许多计算密集的嵌入式控制应用领域提供了功能 强大,使用灵活且性价比高的解决方案,同时还可以帮助用户 减小 P B尺寸和系统成本.l h C Fa 存储器可以通过 JA A E接 s TGC
口或者厂家编写的 F s U l d lh o e a p a r软件进行编程,从而使

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