胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展 *

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胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展_*_ 蔡月日毕树生_ (北京航空航天大学机器人研究所北京_ 100191)_ 摘要：将胸鳍摆动推进模式鱼类兼具高机动性、高效率和较高运动速度等优势特征，以此种鱼类为自然原型构建仿生机器鱼成为水下机器人研究领域的一个热点问题。通过对牛鼻鲼生物学研究成果的总结和实地观测分析，得出胸鳍摆动推进模式鱼类的典型身体结构特征和运动变形规律。系统总结胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究领域中摆动胸鳍功能单元理论和试验研究情况以及仿生鱼样机构建的国内外研究现状。着重介绍研究小组在胸鳍摆动推进仿生鱼研究中所取得的阶段性成果，并在游动速度方面与本领域内的其他样机进行对比。通过对当前胸鳍摆动推进仿生鱼研究成果进行分析，得出现有仿生样机与自然原型存在差距的主要原因。随着研究的不断深入，胸鳍摆动推进仿生鱼样机性能与自然原型之间的差距必将逐渐缩小，实际应用前景广阔。关键词：仿生学仿生机器鱼胸鳍摆动推进中图分类号：TP24_ Research Advances_of_Bionic Fish Propelled_by_Oscillating Paired Pectoral_ Foils_ CAI_Yueri_ BI_Shusheng_ (Robotics_Institute,_Beihang_University,_Beijing_100191_)_ Abstract：_Research_on_bionic_fish_propelled_by_oscillating_paired_pectoral_foils_becomes_a_hotpot,_for_their_outstanding_characteristics_ of_ high_ maneuverability,_ high_ efficiency_ and_ velocity._ Based_ on_ summarizing_ the_ biological_ research_ achievements_ and_ field_ observation_of_cow-nosed_ray,_typical_structure_and_movement_characteristics_of_fish_with_oscillating_paired_pectoral_foils_are_obtained._ Research_status_at_home_and_abroad_in_this_research_field,_including_the_theoretical_and_experimental_research_of_single_pectoral_foil_ and_ bionic_ fish_ prototypes_ constructed_ are_ systematically_ summarized._ Stage_ achievements_ of_ bionic_ prototypes_ of_ this_ kind_ developed_ by_ the_research_team_are_emphatically_ introduced,_ and_ compared_ with_ other_ prototypes_ in_aspect_ of_ swimming_ speed._ According_to_analysis_of_the_research_status,_the_major_reasons_causing_gaps_between_bionic_prototypes_and_their_nature_samples_are_ summarized._Along_with_deep_going_of_research,_the_gap_between_the_bionic_prototype_and_its_nature_sample_will_be_reduced._Broad_

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