第三章TRiCmini 各模組之建置

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第三章 TRiCmini 各模組之建置

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第三章 TRiCmini 各模組之建置 http://grc.yzu.edu.tw/ 1 作者：盧嘉泓(2011-07-30)；推薦：盧俊銘、徐業良(2011-07-30)。附註：本文為九十九學年度元智大學機械工程研究所盧嘉泓碩士論文「基於人際溝通互動元素開發遠端臨場機器人-TRiCmini」第三章。第三章 TRiCmini 各模組之建置前一章已經說明 TRiCmini 的 7 個模組組成與其功能定義，表 3-1 為 TRiCmini 各模組功能，圖 3-1 為各模組間關係，本章將對各模組的硬體構成與程式詳細說明並在最後說明 TRiCmini 實際使用的情況。表 3-1. TRiCmini 各模組功能模組名稱模組功能通訊模組接收並處理無線網路命令移動模組控制 TRiCmini 移動情緒模組控制 TRiCmini 的臉部表情與雙手影音模組傳輸聲音與影像電源模組供給電源與充電控制近端使用者介面 TRiCmini 外型與內部骨架遠端使用者介面操作 TRiCmini，輸出遠端影音

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第三章 TRiCmini 各模組之建置 http://grc.yzu.edu.tw/ 2 圖 3-1. TRiCmini 各功能模組相互關係 3.1 通訊模組 TRiCmini 通訊模組負責接收並處理無線網路傳來的命令，為節省成本與縮小體積，TRiCmini 非採用一般的電腦主機，而選擇使用自行開發之 PIC 單晶片嵌入式網路伺服器 pic_Sever V3（圖 3-2），長 11.5cm 寬 7.5cm，控制核心為 18F6722 單晶片，工作電壓適用 9V~24V，支援至少 6 組 I/O 類比輸出/入腳位、1 組 I2 C 連接埠、2 組馬達控制訊號，RS-232 通訊埠與網路插孔各一，具有乙太網路(Ethernet)與網際網路 (Internet)兩種通訊功能，資料儲存以 MMC 記憶卡為載體，結合市售無線網路路由器（圖 3-3），達成無線網路接收功能。遠端使用者利用遠端使用者介面發出 HTTP 命

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