丰业r制} - 2 -
............ . . .. . . ....... . . .. .. .... . ..... .......
计算机测量与控制.0 6 1 12 2 0 .4( )
C mp tr esrmet & o ue M au e n
中图分类号 : P 7 . T 2 17 1
C nr l o to ·1 4 6 1
文章编号 : 1 4 9 (0 6 1 一14 一 2 17 一 5 820 )2 6 1 0 6
文献标识码 ; A
线性二次型最优控制在倒立摆 系统中的实现
黄考平',牛本洲' , 2
(. 1 桂林工学院 电子与计算机系,广西 桂林 510 ; 桂林环保股份有限公司,广西 桂林 510) 404 2 . 404
摘要:线性二次型最优控制是一类以线性系统为被控对象,以二次型泛函指标为性能指标的最优控制问题 ,由于特殊的指标形式和
系统对象的线性性质,使所讨论的带有等式约束的动态优化问题可以获得基于 Rc t方程表达的线性状态反馈 ,文中给出了一种利用 ia ci TA 线性二次最优控制理论实现小车倒立摆平面运动的控制方法,并在此基础上建立了相应的数学模型,同时,利用 MA L B工具进行 了 计算机仿真 ,仿真结果表明,该方案可以得到较为满意的结果.
关键词 :最优控制 ;倒 立摆 ;仿 真
R ai t n Scn 一odr er t l el ai o eo d re Lna O i z o f i p ma C n o i h I et ed lm t rl te vre P n uu Ss m o t n n d ye
Hun Xap g' N u nhu ag o i ' , i Q zo ' i n 2 i
(. p t n o l r i ad p t c ne G l n esy eh o g , l 5 10 C n r et Eet n s C m ue Si c, i U i ri o T cnl y G in 40 4 i ; 1 ea m D f c o c n o r e ui n v t f o ui ha
2 ul E vrn n C . t. . in i me t L d ,Gul 5 1 0 ,C ia G i n o o in 4 0 4 hn ) i A s at h scn -odr a ss m tp o rb m t e te a ss m h cnr oj , h od re T e od re l er t ia e pol ta tks l er t a te t l et wt scn 一odr bt c; e r i n y e s y f e h a h i n y e s o o b c i e fnt nl te i acnrl B cue h l er ly te c l ad ss m j t w cn u e l er bc u coa f h ot l t . as o te a qat o h sei fr n te t o e , a aq i te a f dak i o r p m o o e f i n u i f p a om h y e b c e c r h i n e e bs o te rs o o Rc tacri t te i i t n b m d nm c t o te a o cnt i . it t e a d ae n epes n i ai d g h ot z i pol o ya is e h eut n s a t T s g s i d h x i f c c n o p m a o r e f o t f q i o r n a h e i x v k n o cnrl hd t ks o te a cr et pn u m te i acnrl oy te od re l er p t m - f t m to ta m e ue h s l a i r d dl o h ot l t ter o h scn 一odr a t u te o o e h a s f m l n e e u f p m o o h v f e i n o h o t n p n , d a d fudt n hm l os te ai l e Mai ue h too MA L B cr o te p tr i o l e a c t te na o o o o gu m hm tam dl o f a n r e h o e i f o a c o . k g o te l T A t ar n cm ue n s f o f o y h o s u t n te u t n u i i t ta te ga cn te r st fd ut i l i , s l i rsl n c e ht porm gt m e ii rsl m a o h i a o e t a d h r m d a e h o a se e . K y r : i l t ; et p d l s o t a cnrl ivr d n uu s l i ew d pm o o n e e o m; a o i tn mu

下一页