直接驱动伺服马达 智能型驱动器 规格明书 (中文版)
台湾总代
泛宇股份有限公司 络人: 简世昌 电话:(03)428-8801 分机 307 手机:0932-394-451
Email: tchien@pan-co.com
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2-1
2.规格
2.1 标 准 规 格
■ DM1 □型电机
项目
最大转矩 额定转矩 电 机 + 驱 动 器 最大转速 额定转速 回 转 定 位 ※ (100 / 200V) (100 / 200V) 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 最大消耗电力 (100 / 200 V) 额定消耗电力 (100 / 200V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 电 机 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 标准形状 长度L (参照外形图) 带机械式制动器 张力 压力 张力 压力
注:※项目表示CE的连续额定.
单位
Nm Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA Kg㎡ N Nm mm/N rad/Nm kg mm mm
DM1A
DM1A-200 200 67 0.5 / 1.0 4,096,000 ±1 ±15 100 1.5 / 3.0 1.32 / 1.9 167×10- 3 1.5 / 3.0 1.12 / 1.5 142×10- 3 4×10 400 2×10- 6 3×10- 6 4×10- 7 29 188 238 24 163 213 19 138 188 14.5 113 163
4
DM1A-150 150 50
DM1A-100 100 33
DM1A-050 50 17
1.2 / 1.2 1.0 / 1.0
1.35 / 2.7 1.12 / 1.12 119×10- 3 2×104
1.2 / 2.4 0.71 / 0.71 96×10- 3
注:请在0.05rps以上使用
项目
最大转矩 额定转矩 电 机 + 驱 动 器 最大转速 额定转速 回 转 定 位 ※ (100 / 200V) (100 / 200V) 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 最大消耗电力 (100 / 200 V) 额定消耗电力 (100 / 200 V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 电 机 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 标准形状 长度L (参照外形图) 带机械式制动器 张力 压力 张力 压力
单位
Nm Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA kg㎡ N Nm mm/N rad/Nm kg mm mm
DM1B
DM1B-075 DM1B-060 DM1B-045 DM1B-030 DM1B-015 DM1B-006
☆
DM1C
DM1B-004
☆
DMiC-004
☆
75 25 1.0 /
60 20 1.0/1.
45 15 2.4 / 2.4 2.0/2.0 ±1 ±5 60
30 10 1.5/2.0 2,621,440
15 5 2.0/2.0
6 2 2.5 / 2.5 2.0/2.0 ±3 ±20/±60 124
4 1
4 1 2.5 / 2.5 2.0/2.0 2,621,440 ±3 ±20/±60 124 0.25/0.4 0.2/0.2 2.5×10- 3 50 50 — — — —
1.25/2.5 1.05/1.4 27×10
-3
1.1/2. 0.8/1. 23×10- 3
1.0/2.0 0.75/1.0 19×10- 3 3×104 1×104 200 2.5×10
-6
1.0/2.0 0.67/0.7 15×10- 3
0.8/1.6 0.5/0.5 12×10- 3
0.35/0.5 0.3/0.3 7.5×10- 3 200 200 50 — — —
0.3/0.4 0.25/0.2 5.5×10- 3 50 50 —
3×10- 6 1×10- 6 14 194 233 12 168 208 9.5 143 183 7.5 118 157 5.5 92.5 132 5 65 —
3 45 —
3 77 —
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2-2
注:※项目表示CE的连续额定.
■
DR
□□型电机
项目 单位
Nm ※ (100 / 200V) (100 / 200V) 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA kg㎡ 张力 压力 N Nm 张力 压力 mm/N rad/Nm kg 标准形状 mm mm 65 358 408 55 304 354 45 250 300 1.6/3.2 1.12/1.8 400×10
-3
DR1A
DR1A-400 DR1A-300 DR1A-200 DR1A-150 DR1A-100 DR1A-050
最大转矩 额定转矩 最大转速 电 机 + 驱 动 器 额定转速 回 转 定 位
400 133 0.4/0.8
300 100 0.5/1.0
200 67 0.8/1.2
150 50 1.0/1.2
100 33 1.2/1.2 1.0/1.0
50 17 1.8/1.8 1.5/1.5
0.25/0.5
0.5/1.0 1,638,400 ±3 ±30 200
最大消耗电力 (100 / 200 V) 额定消耗电力 (100 / 200 V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 电 机 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 长度L (参照外形图) 带机械式制动器
1.6/3.2 0.9/1.4 340×10
-3
1.5/3.0 1.06/0.9 285×10
-3
1.5/3.0 0.85/1.5 230×10 4×104 2×104 400 2×10- 6 3×10- 6 4×10- 7 36 212 262
-3
1.25/1.2 5 1.2/1.2 200×10
-3
1.25/1.25 1.0/1.0 180×10- 3
31 185 235
26 158 208
项目
最大转矩 额定转矩 最大转速 电 机 + 驱 动 器 电 机 额定转速 回 转 定 位 ※ (100 / 200V) (100 / 200V) 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 最大消耗电力 (100 / 200 V) 额定消耗电力 (100 / 200 V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 标准形状 长度L (参照外形图) 带机械式制动器 张力 压力 张力 压力
单位
Nm Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA kg㎡ N Nm mm/N rad/Nm kg mm mm
DR1B
DR1B-060 DR1B-045 DR1B-030 DR1B-015 DR1B-008
60 20 1.4/2.4 1.0 /1.5
45 15 1.8/2.4 1.0/2.0
30 10
15 5 2.4 / 2.4
8 3
1.5/2.0 1,015,808 ±3 ±45 124
2.0/2.0
1.05/2. 1 0.71/0.71 0.67/0. 8 33×10- 3 26×10- 3 1.15/2.3
0.9/1.8 0.67/0.75 24×10
-3 4
0.7/1.4 0.5/0.5 21×10
-3
0.5/1.0 2.0/2.0 15×10- 3
3×10
1×104 200 3×10- 6 4×10- 6 2×10- 6 15.5 207 252 13.0 179 224 11.0 151 196 9.0 123 168 6.0 85 —
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2-3
注:※项目表示CE的连续额定.
项目
最大转矩 额定转矩 ※
单位
Nm Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA kg㎡ 张力 压力 N N.m 张力 压力 mm/N rad/Nm kg mm
DR1E
DR1E-250 DR1E-220 DR1E-160 DR1E-130 DR1E-100 DR1E-070 DR1E-030
250 83 0.7/1.2
220 73
160 53 1.0/1.2 0.5/1.0
130 43 1.2/1.2
100 33 1.5/2.4 1.0/1.5
70 23 2.0/2.4 1.5/2.0
30 10
最大转速 (100 / 200V) 电 机 驱 动 器 额定转速 (100 / 200V) 回 转 定 位 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 最大消耗电力 (100 / 200V) 额定消耗电力 (100 / 200V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 电 机 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 长度L (参照外形图)
1,228,800 ±3 ±45 150 1.6/3.2 1.25/1.8 185×10
-3
1.5/3.0 1.12/1.6 170×10
-3
1.4/2.8 0.9/1.5 140×10
-3
1.25/2.5 0.75/1.25 125×10
-3 4
1.15/2.3 1.06/1.5 100×10
-3
1.0/2.0 1.0/1.4 85×10
-3
0.9/1.8 0.71/0.9 72×10- 3
4×10 200 2×104 200 400 2×10- 6 3×10- 6 4×10- 7 48 355 44 327 36 271 32 243 26 210 22 183 18 156
项目
最大转矩 额定转矩 最大转速 电 机 驱 动 器 额定转速 回 转 定 位 ※ (100 / 200V) (100 / 200V) 编码器分解能 反复再现精度 绝对精度 原点脉冲数 最大消耗电力 (100 / 200V) 额定消耗电力 (100 / 200V) ※ 转子惯量 允许轴向荷重 允许动量荷重 电 机 轴向变位刚性 动量变位刚性 质量 长度L (参照外形图) 张力 压力 张力 压力
单位
Nm Nm rps rps p/rev 秒 秒 p/rev kVA kVA 100 33
DR5E
DR5E-100 DR5E-070 DR5B-070
DR5B
DR5B-050 DR5B-030 DR5C-015
DR5C
DR5C-010 DR5C-005
70 23 -/4.0 - /2.0 638,976 +4 +90 78 -/3.1 -/1.25
70 23
50 17 -/5.0 -/4.0 557,056 ±5 ±90 68
30 10
15 5
10 3 -/6.0 -/4.0 425,984 ±5 ±150 52
5 2
-/3.4 -/1.7
-/3.4 -/1.18
-/3.1 -/0.95 34×10- 3 3×104 1×10 200 3×10- 6 4×10- 6 2×10- 6
4
-/3.1 -/0.67 27×10- 3
-/1.4 -/0.3 8×10- 3
-/1.2 -/0.35 7×10- 3 5×104 3×104 20 4×10- 6 8×10- 6 8×10- 7
-/0.6 -/0.3 6×10- 3
kg㎡ 125×10- 3 100×10- 3 37×10- 3 N Nm mm/N rad/Nm kg mm 32 243 4×104 2×10 400 2×10- 6 3×10- 6 4×10- 7 26 210 18.0 240
4
16.0 212
13.5 184
7.5 167
6.5 140
5.5 113
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2-4
■
电机环境规格
电机主机
使用 温度 湿度 保存 温度 湿度 0～45℃:标准 0～40℃:CE连续额定 20～85% RH -20～85℃ 20～85% RH
备注
必须不结露
必须不结露
必须无腐蚀性气体,尘垢,灰尘 环境 必须在海拔1000m以下(CE设置条件)
■
规格代码 种类 S 规格 A B T A B U A B
驱动器接口规格
接点输入输 出 12～24VDC 5VDC 12～24VDC 5VDC 12～24VDC 5VDC 指定位置脉冲输入 差动输入(RS422A规格) Max. 2MHz (A.B相500kHz) 差动输入(RS422A规格) Max. 2MHz (A.B相500kHz) 5V开放式连接器 Max. 200kHz 当前位置脉冲输出 ■当前位置值 差动输出(RS422A 规格) Max. 3MHz (A.B相750kHz) ■原点信号 差动输出(RS422A 规格) 模拟输入1 模拟输入2
无 转矩· 推力限度/ 转矩· 推力前馈
速度· 转矩· 推力
无
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2-5
■
驱动器一般规格· 功能规格 500W级 2kW级
+10% - 15%
电 源
主电源 控制电源 环 境 构 造 温度 湿度 环境 安装 风扇 再生电阻 外形尺寸 质量 适合规格
单相 AC100～115V /AC200～230V 最大消耗电力 1.3kVA 单相 AC100～115V /AC200～230V
50/60Hz 最大消耗电力 3.4kVA +10% 50/60Hz - 15%
最大消耗电力 40VA 0～+50℃(动作时) / -20～+85℃(保存时) 20～90%RH 必须无结露(动作以及保存时) 必须无腐蚀性气体,尘埃,必须在海拔1000m以下(CE设置条件) 壁挂式 无 内置DC风扇 外装 内置 60W ×195H×150 D(mm) 100W ×195H×200 D(mm) 1.2 kg 2.5 kg
低 电 压 指 令 (自 我 声 明 ) E N5017 8, EMC 指 令 ( 自 我 声 明 )EN5 5011 cla ss A grou p 1, EN61 800-3
绝缘电阻· 耐压
UL508C 绝缘电阻:10MΩ以上(DC500V)
绝缘耐压:1,500VAC 1分钟
DYNASERV
编码器分解能
括号内为指令脉冲以 及监控脉冲的工厂出 货时设定值
UD1AG3 UD1BG3 UD1CG3 UD1AG3 UD1BG3 UD1EG3 UD1BG3 UD1CG3 UD1EG3
: : : : : : : : :
4,096,000 脉冲 / rev 2,621,440 脉冲 / rev 2,621,440 脉冲 / rev 1,638,400 脉冲 / rev 1,015,808 脉冲 / rev 1,228,800 脉冲 / rev 557,056 脉冲 / rev 425,984 脉冲 / rev 638,976 脉冲 / rev
( ( ( ( ( ( ( ( (
1,024,000 脉冲) 655,360 脉冲) 655,360 脉冲) 819,200 脉冲) 507,904 脉冲) 614,400 脉冲) 278,528 脉冲) 212,992 脉冲) 319,488 脉冲)
串口连接器 (RS232C/RS485)
通信方式 通信速度 多通道(RS485) 位置指定脉冲 接点输入输出 模拟输出
步调式 二进制通信 38,400 bps 子局最大10局 [PLS-SIGN],[UP-DOWN],[A-B] [UP-DOWN],[A-B] 输入12点,输出6点(带端子分配功能) 速度,转矩· 推力指令(利用基本规格代码 接口种类选择T) 转矩· 推力限度,转矩· 推力前馈
控制器接口
磁性偏码器 位置监控脉冲
机械输入信号 位置控制部 控 制 部 速度控制部 前馈 滤波器 运转功能 保护功能 监控 操作· 显示 其他
原点附近信号,±超程信号 积分-比例控制,比例积分控制 比例控制,比例积分控制 位置,速度,加速度 速度指令滤波器,速度前馈滤波器,位相延迟补偿滤波器,陷波滤波器(2 ch) 回原点动作,测试动作,自动调节动作,定位置动作,寸动(jog)移动 编码器异常,超电压,超电流,母线电压降低,主电源断路,超负载,再生故障检出,速度过 大,位置变差过大,硬件超程,软件超程(直线坐标时) 速度监控,电流指令,通用模拟(2ch),通用数字(2ch) 操作显示面板(可选) 操作显示悬挂式操纵台(可选) 调试软件 停电时伺服急停功能 动力制动器(按照基本规格代码 基本构造选择-1B或-1L)
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2-6
2.2 转 矩 · 速 度 特 性
■ DM□ □ 电 机
转速(rps) 转速(rps)
转速(rps)
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2-7
■
DR1□ 电 机
转速(rps) 转速(rps)
转速(rps)
■
DR5□ 电 机
转速(rps)
———200～230VAC 电源 ―――100～115VAC 电源
转速(rps)
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2-8
2.3 型号名以及规格代码
■ 电机 型号名 DM1A
电机型号名
DM1A, DM1B, DM1C DR1A, DR1B, DR1E, DR5B, DR5C, DR5E
基本规格代码 -050 G -1 D 2 A1 G 2 -003 –02 02
附加规格代码 /CE /CN
附加规格代码
/CE:CE符号对应 /CN:附带连接器 /TC1:带试验成绩表(标准试验) /TC30:带试验成绩表(绝对精度30秒精度) /TC40:带试验成绩表(绝对精度40秒精度) /TC60:带试验成绩表(绝对精度60秒精度) /TC90:带试验成绩表(绝对精度90秒精度) /TC120:带试验成绩表(绝对精度120秒精度) /TC180:带试验成绩表(绝对精度180秒精度) /TC300:带试验成绩表(绝对精度300秒精度)
最大输出转矩
转矩50N· m的时候[-50] 参照型号名规格代码选择表
基本构造
D:带机械式制动器F: 带底座 G:标准形状
驱动器互换性
DM □□电机 -1:有互换性 DR □□电机 -1:和SR驱动器有互换性,-2:和UR驱动器 有互换性,DrvGIII驱动器和SR驱动器一样有互换性.请选择[-1]
编码器电缆终端处理
02:简易处理(取出芯线) 03:带本多通信工业制造 MR-16L或者MR-8LM 05:带JAE制造 MS3102A-1P 08:带JAE制造(中转端子) MS3101B-1P 69:带日本AMP制造 172162以及170363-3 73:带七星科学研究所制造 NJC-2012-AdM 79:带本多通信工业制造 PCR-S20FS以及-LS20LA1
驱动电流
A:5A, B:6A C:15A, D:20A
定位精度
2:±15秒, 3:±20秒, 6:±60秒, 7:±90秒, 4:±30秒, 5:±45秒, 9:±150秒,
电机电缆终端处理
-02:简易处理(取出芯线) -03:带日本压着端子制造 N2-4 -05:带JAE制造 MS3102A20-4P -08:带JAE制造(中转端子) MS3101B20-4P -20:带GND线 日本压着端子制造 N1.25-M4或者N2-4 -60:带日本压着端子制造 N1.25-M4 -68:带日本AMP制造 172159-1以及170363-3 -71:带MOLEX制造 3191-06P以及1190-TL -72:带七星科学研究所制造 NCS-304-Ad
机械精度
A1:偏芯· 面偏斜 5μm以下 A2:偏芯· 面偏斜 10μm以下 A3:偏芯· 面偏斜 20μm以下 A4:标准精度(偏芯· 面偏斜 100μm以下)
电缆取出方向
G:标准方式取出(从底面取出) S:横向取出
电缆长度
10cm为单位的 3位表示 最小-003(30cm),最大 -300(30m) 参照型号名规格代码选择表
电缆种类
1:robot电缆 2:固定电缆
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2-9
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 最大输 基本构 驱动器 驱动电 定位精 机械精 电缆取 电缆种 出转矩 造 互换性 流 度 度 出方向 类 电机电缆终 编码器电缆 端处理 终端处理 附加规 格代码
电缆长度
G G -050 D S G G G -100 D DM1A G -150 D -1 D 2 A1 A2 G A4 S G G G -200 D S G 2 S G
-003 -004 -005 -008 -010 -020 -030
[附表1]
[附表1]
[附表1]
1
-031 -040 -050 -080 -100 -120 -150 -200 -300
[附表1]
[附表1]
[附表1]
[附表1]
[附表1]
[附表1]
基本规格代码 电机电缆 终端处理 编码器电缆 终端处理 附加规 格代码
-02,-03, 02,03,05,08, -20 69,73,79 02,03,79 -05,-08, -71,-72 05,08, 69,73
/CE /TC1 /TC30 /CE,/CN /TC1,/TC30
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2-10
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 最大 基本 驱动 驱动 定位 机械 电缆 电缆 器互 取出 输出 构造 电流 精度 精度 种类 转矩 换性 方向 -004 F -006 A 6 B 3 A2 S 2
-003,-004 -005,-008 -010,-020
电缆长度
附加规 电机电缆终 编码器电缆 格代码 端处理 终端处理 [附表2]
-030,-031
[附表2]
-015
G D A1 G -1 D G D G A2 D G D A3 A4
GS G GS G GS G GS G GS G
-003,-004, -005-008, -010,-020 -030,-031
[附表3] [附表3] [附表3] -003,-004 -005,-008 -010,-020 -030,-031 -040,-050 -080,-100 -120,-150 -200,-300 [附表3] [附表3] [附表3] [附表3] [附表3] [附表3] [附表3]
DM1B
-030
A2 A4 C 2
-045
1.2
-060
-075
DM1C
-004
F
-1
A
3 6
A2
S
2
[附表2]
[附表2]
基本规格代码 电机电缆 终端处理 -02,-20, -60 编码器电缆 终端处理 02,69, 73,79 02, 79 -68,-72 69,73
[附表3] ]
附加规 格代码 基本规格代码 电机电缆 终端处理 -02,-03, -20 编码器电缆 终端处理 02,03,05,08, 69,73,79 02,03,79 -05,-08, -71,-72 05,08,69,73 附加规 格代码
/CE /TC1 /TC40 /TC120 /CE,/CN /TC1,/TC40 /TC120
/CE /TC1 /TC30
/CE,/CN /TC1,/TC30
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2-11
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 最大 基本 驱动 驱动 定位 机械 电缆 电缆 器互 取出 输出 构造 电流 精度 精度 种类 转矩 换性 方向 电机电 编码器 附加规 缆终端 电缆终 格代码 处理 端处理 [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4] [附表4]
电缆长度
-050
1 2 A1 1 2 1 D 2 1 2 A3 1 2 1 2
-010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300
-100
A2 A4
-150 DR1A G -200 -1 D 4 G
-300 A4
-400
[附表4]
基本规格代码 电机电缆 终端处理 编码器电缆 终端处理 附加规 格代码
-02,-03, -20
02,03,05,08, 69,73,79 02,03,79
/CE /TC1 /TC60 /CE,/CN /TC1,/TC60
-05,-08, -71,-72 05,08,69,73
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2-12
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 最大 基本 驱动 驱动 定位 机械 电缆 电缆 器互 取出 输出 构造 电流 精度 精度 种类 转矩 换性 方向 电机电 编码器 附加规 缆终端 电缆终 格代码 处理 端处理 [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5] [附表5]
电缆长度
-008
G
1 2 1 A1 A2 A4 2 1 2 1 2 A2 A3 A4 1 2
-010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300
-015
DR1A
-030 D G -045
-1
C
5
G
-060
[附表5]
基本规格代码 电机电缆 终端处理 编码器电缆 终端处理 附加规 格代码
-02,-03, -20
02,03,05,08, 69,73,79 02,03,79
/CE /TC1 /TC90 /CE,/CN /TC1,/TC90
-05,-08, -71,-72 05,08,69,73
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2-13
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 最大 基本 驱动 驱动 定位 机械 电缆 电缆 器互 取出 输出 构造 电流 精度 精度 种类 转矩 换性 方向 电机电 编码器 附加规 缆终端 电缆终 格代码 处理 端处理 [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6] [附表6]
电缆长度
-030 A1 A2 -070 A4
1 2 1 2 1 2 1 2 1 A3 A4 2 1 2 1 2
-010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300
-100
DR1E
-130
G
-1
D
5
G
-160
-220
-250
[附表6]
基本规格代码 电机电缆 编码器电缆 终端处理 终端处理 附加规 格代码
-02,-03, -20 -05,-08, -71,-72
02,03,05,08, 69,73,79 02,03,79 05,08,69,73
/CE /TC1 /TC90 /CE,/CN /TC1,/TC90
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2-14
型号名规格代码选择表
基本规格代码 电缆 型号名 最大 基本 驱动 驱动 电缆 定位 机械 输出 器互 取出 构造 电流 精度 精度 种类 转矩 换性 方向 A1 -030 A2 A4 2 1 2 1 2 -005 A2 DR5C -010 G -1 B 9 A4 G 2
-003,-004,-005,-008, -010,-020,-030,-031
电缆长度
电机电 编码器 附加规 缆终端 电缆终 格代码 处理 端处理 [附表7] [附表7] [附表7] [附表7] [附表7] [附表7]
1
-010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300
DR5B
-050
G
-1
C
7 A3 A4
G
-070
[附表8]
-015
-010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300 -010,-020,-030,-031,-040,-050, -080,-100,-120,-150,-200,-300 -003,-004,-005,-008,-010,-020,-030,-031, -040,-050,-080,-100,-120,-150,-200,-300
-070 DR5E -100 G -1 D 7 A4 G
1 2 1 2
[附表7] [附表7] [附表7] [附表7]
[附表7]
基本规格代码 电机电缆 编码器电缆 终端处理 终端处理 附加规 格代码
[附表8]
基本规格代码 电机电缆 编码器电缆 终端处理 终端处理 附加规 格代码
-02,-03, -20 -05,-08, -71,-72
02,03,05,08, 69,73,79 02,03,79 05,08,69,73
/CE /TC1 /TC80 /CE,/CN /TC1,/TC80
-02,-20 -60,-68, -72
02,69,73,79 02, 79 69,73
/CE /TC1 /TC300 /CE,/CN /TC1,/TC300
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2-15
型号名 UD1AG3 - 050 N 基本规格代码 – 1A A -2 S A – N 附加规格代码 /CN
■
驱动器
驱动器型号名 UD1AG3, UD1BG3, UD1CG3, UR1AG3, UR1BG3, UR1EG3, UR5BG3, UR5CG3, UR5EG3 组合电机额定转矩 转矩50N· m的时候[-050] 参照型号名规格代码选择表 分解能 N:标准分解能 基本构造 -1A:500W无制动器, -1B:500W内置制动器, -1K:2kW无制动器, -1L:2kW内置制动器 驱动电流 A:5A, B:6A C:15A, D:20A 电源电压 -1:AC100V系列, -2:AC200V系列
附加规格代码 /CN: 连接器方式附带 /BK:机械式制动器附带 规格对应 -N:标准规格 接口规格 A:接点输入输出 12～24V B:接点输入输出 5V 接口种类 S:无差动输入/速度·转矩·推力输入 T:附带差动输入/速度·转矩·推力输入 U:5VOC/高速200kHz
2kW级 型号名规格代码选择表
基本规格代码 附加 组合电 分 型号名 基本 驱动 电源 I/F I/F 对应 规格 机额定 解 构造 电流 电压 种类 规格 规格 代码 转矩 能
UD1AG3 -050 -100 -150 -200 -015 -030 -045 -060 -075 -050 -100 -150 -200 -300 -400 -008 -015 -030 -045 -060 -030 -070 -100 -130 -160 -220 -250 -010 -030 -050 -070 -070 -100 D
500W级 型号名规格代码选择表
基本规格代码 附加 组合电 分 型号名 基本 驱动 电源 I/F I/F 对应 规格 机额定 解 构造 电流 电压 种类 规格 规格 代码 转矩 能
UD1AG3 UD1BG3 /CN UD1CG3 UR1AG3 UR1BG3 UR1EG3 -050 -004 -006 -015 -030 -004 -050 -008 -015 -030 -030 -010 -005 -010 -015 A B /CN A -1 -2 N -1A -1B B -2 -1 -2 S T U A B -N /CN /BK /CN /CN /BK /CN
UDIBG3
C
UR1AG3
D -1 -2 N -1K -1L S T U A B -N /CN /BK
UR5BG3 UR5CG3
UR1BG3
C
UR1EG3
D
/CN
UR5BG3 UR5EG3
C -2 D
/CN /BK /CN
电机和驱动器的组合只限于同一机种间具有互换性. 也就是说,当为标准机种时,电机型号名(DM□□-□□□,DR□□-□□□)和驱动器型号名 (UD□ □G3-□□□,UR□□G3-□□□)的□部5位是相同的,并且驱动电流相同,这样即使改变电机和驱动器 的个体组合也可以运转.
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2-16
2.4 选项 电缆
2.4.1 选项 电缆型号名以及规格代码
■ 编码器· 解算器电缆
型号名 C 1 E
编码器· 解算器电缆型号名 组合驱动器 -E:UD□□G3 -M:UM1LG3 C:UR□□G3 组合驱动器电流 A:5A, 6A C:15A, 20A 电缆种类 1:机器人电缆 2:固定电缆
基本规格代码 A 1 - 7 9 6 2 – 0 3 0
电缆长度 10cm为单位用3位表示,最小-005(50cm), 最-300(30m) 参照型号名规格代码选择表 电机侧终端处理 01:三角块 02:简易处理(取出芯线) 06:带JAE制造 MS31068 18-1S以及MS3057-10A 62:带日本AMP制造 172170-1以及170365-3 79:带本多通信工业制造 PCR-S20FS以及PCR-LS20LA1 80:带七星科学研究所制造 NJC-2012-PF 90:带Hirose制造 RM21TP-15S(HRS No. 109-0321) 驱动器侧终端处理 -01:三角块 -02:简易处理(取出芯线) -08:带JAE制造 MS3101B18-4P (中转用) -22:带JAE制造 DA-15PF-N 以及DA-C8-J10-F4-1 -69:带日本AMP制造172162-1以及170363-3 (中转用) -73:带七星科学研究所制造 NJC-2012-AdM (中转用) -79:带本多通信工业制造 PCR-S20FS以及PCR-LS20LA1 -91:带JAE制造(DA-15PF-N, DA-C8-J01-F4-1)以及圆形 端子(日压N1.25-M4) -92:带日本AMP制造 172162-1&172159-1以及170363-3 -93:带JAE制造(DA-15PF-N, DA-C8-J01-F4-1)以及GND 线圆形端子(N1.25-M4)(仅使用Hirose连接器)
- E
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 组合 组合驱 电缆 电机侧终 驱动器侧终端处理 驱动 动器电 种类端处理 流 器 A -E C C1E A -S C 1,2 -01,-02,-79 -08,-69,-73 -01,-02,-79 01, -08,-69,-73 -01,-02,-79 -08,-69,-73 -01,-02,-79 -08,-69,-73 02,06, 62,80 备注 电缆长度 -005,-010,-015,-020,-025, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100 -005,-010,-015,-020,-025, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100, -150,-200,-250,-300 -005,-010,-015,-020,-025, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100 -005,-010,-015,-020,-025, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100, -150,-200,-250,-300
中转用电缆
中转用电缆
中转用电缆
中转用电缆
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2-17
■
电机电缆
型号名 C 1 M
电机电缆型号名
基本规格代码 A 1 - 6 0 6 1 – 0 3 0
电缆长度 10cm为单位用3位表示 最小-005(50cm), 最大-300(30m) 参照型号名规格代码选择表 电机侧终端处理 01:三角块 02:简易处理(取出芯线) 06:带JAE制造 MS3106B20-4S以及MS3057-12A 61:带日本AMP制造 172167-1以及170366-3 70:带Molex制造3191-06R以及1189ATL 74:带七星科学研究所制造 NCS-304-P 驱动器侧终端处理 -01:三角块 -02:简易处理(取出芯线) -03:带日本压着端子制造 N2-4 -08:带JAE制造 MS3106B20-4P (中转用) -20:带GND线 日本压着端子制造 N1.25-M4或者N2-4 -60:带日本压着端子制造 N1.25-M4 -68:带日本AMP制造172159-1以及170364-3 (中转用) -71:带Molex制造3191-06P以及1190TL (中转用) -72:带七星科学研究所制造 NCS-304-Ad (中转用)
- N
组合驱动器 通常 -N 组合驱动器电流 A:5A, 6A C:15A, 20A 电缆种类 1:机器人电缆 2:固定电缆
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 组合 组合 驱动 电缆 电机侧终端 驱动 驱动器侧终端处理 器电 种类 处理 器 流 备注 电缆长度
-01,-02,-20,-60 A -68,-72 C1M -N C -08,-71,-72 1,2 -01,-02,-03,-20
01,02, 61,74
-005,-010,-015,-020,-025, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100 中转用电
缆
-005,-010,-015,-020,-025, 01,02,06, -030,-035,-040,-045,-050, -060,-070,-080,-090,-100, 70,74 -150,-200,-250,-300
中转用电 缆
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2-18
■
控制器电缆
型号名 C 1 P
控制器电缆型号名 组合驱动器 组合驱动器电流 通常 N 电缆种类 通常 N
基本规格代码 -E N N -2 2 7 6 –0 2 0
电缆长度 10cm为单位用3位表示 最小-002(20cm),最大-050(5m) 参照型号名规格代码选择表 控制器侧终端处理 02:简易处理(取出芯线) 76:带JAE制造 DE-9SF-N以及 DE-C8-J9-F4-1 (DOS用RS-232C) 驱动器侧终端处理 -22:带JAE制造 DA-15PF-N 以及 DA-C8-J10-F4-1 -42: 带本多通信工业制造 PCR-S36FS以及 PCR-LS36LA
型号名规格代码选择表
基本规格代码 型号名 组合 组合驱 电缆 驱动器侧 控制器侧 驱动 动器电 种类 终端处理 终端处理 器 流 备注 电缆长度
-22 C1P -E N N -42
76
-020 -002,-003,-004,-005,-006, -007,-008,-009,-010,-012, -015,-020,-022,-025,-030, -035,-040,-045,-050
CN1用 RS232C电缆 (DOS用)
02
CN4用
PLC电缆
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2-19
2.4.2 推荐电缆
■ DM□□电机用推荐电缆(除DM1B-004,DM1B-006,DM1C-004之外)
表中的[ ]内表示基本规格代码的终端处理. 电机引线的终端处理代码请参照[型号名以及规格代码].
■
DM1B-004,DM1B-006,DM1C-004电机用推荐电缆
表中的[ ]内表示基本规格代码的终端处理. 电机引线的终端处理代码请参照[型号名以及规格代码].
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■
DR□□电机用推荐电缆
表中的[ ]内表示基本规格代码的终端处理. 电机引线的终端处理代码请参照[型号名以及规格代码].
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2.4.3 电缆规格
■ 电机电缆 编码器· 解算器电缆 芯线的识别
排列编号 sheath 绝缘体颜色 1 黑色 2 白色 3 红色 4 绿或绿/黄
电缆规格
导体 绝缘体外径 最终外径 AWG#14(2.0mm ) φ3.0mm φ10.1mm
2
芯线的识别
排列编号 sheath 绝缘体颜色 1 黑色 2 白色 3 红色 4 绿色
电缆规格
导体 绝缘体外径 最终外径 AWG#14(2.0mm ) φ2.7mm φ9.4mm
2
芯线的识别
sheath 排列编号 绝缘体颜 色 1 黑色 2 白色 3 4 红色 绿色or绿色/黄色
电缆规格
导体 绝缘体外径 最终外径 AWG#20(0.5mm ) φ1.65mm φ6.5mm
2
芯线的识别
排列编号 1 绝缘体的颜色 黑色 sheath 2 白色 3 红色 4 绿色
电缆规格
导体 绝缘体外径 最终外径 AWG#20(0.5mm ) φ1.64mm φ7.0mm
2
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芯线的识别
sheath
B4 橙×橙/ 绝缘体颜色 黑色 红色 蓝×蓝/白 茶×茶/白 绿×绿/白 白 排列编号 A1 A2 B1 B2 B3
电缆规格
导体 A 导体 B 绝缘体外径 A 绝缘体外径 B 成品外径 AWG#20(0.5mm ) 2 AWG#24(0.2mm ) φ1.9mm φ1.05mm(双绞电缆) φ8.5mm
2
sheath
芯线的识别
排列编号 1 2 3 4 绝缘体颜色 蓝×蓝/白 茶×茶/白 红×黑 橙×橙/白
电缆规格
导体 绝缘体外径 成品外径 AWG#24(0.2mm ) φ1.05mm(双绞电缆) φ6.8mm
2
(3) DM系列, robot电缆 (除以下外)
芯线的识别
sheath
排列编号 1 2 3 4 5 6 绝缘体颜色绿×橙 灰×黑 淡蓝×茶 紫×粉红 黄×白 红×蓝
电缆规格
导体 绝缘体外径 成品外径 AWG#22(0.3mm ) φ1.3mm(双绞电缆) φ9.8mm
2
(4)
DM系列, robot电缆 (DM1B-004/006型,DM1C-004型) sheath
芯线的识别
排列编号 绝缘体颜色 1 绿 2 黄 3 茶 4 蓝 5 橙 6 灰 7 紫 8 黑 9 白 10 红
电缆规格
导体 绝缘体外径 成品外径 AWG#22(0.3mm ) φ1.29mm φ8.5mm
2
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芯线的识别
sheath
排列编号 绝缘体颜色 A1 橙/白×蓝/白 A2 茶×绿 A3 茶/白×绿/白 A4 橙×蓝 B1 黑
电缆规格
导体 A 导体 B 绝缘体外径 A 绝缘体外径 B 成品外径φ6.8m AWG#24(0.2mm2) AWG#24(0.2mm2) φ1.05mm (双绞电缆) φ1.05mm φ6.8mm
(6)
DR系列, robot电缆 (除以下外) sheath
芯线的识别
排列编号 绝缘体颜色 1 2 3 4 5 6 绿×橙 灰×黑 淡蓝×茶 紫×粉红 黄×白 红×蓝
电缆规格
导体 绝缘体外径 成品外径 AWG#22(0.3mm2) φ1.3mm(双绞电缆) φ9.8mm
电缆规格
导体 绝缘体外径 成品外径 sheath 芯线的识别
对应 绝缘体 印刷标记 编号 的颜色 第1芯 第2芯 1 橙色 红色1 蓝或黑1 2 灰色 红色1 蓝或黑1 3 白色 红色1 蓝或黑1 4 黄色 红色1 蓝或黑1 5 粉红 红色1 蓝或黑1 6 橙色 红色2 蓝或黑2 7 灰色 红色2 蓝或黑2 8 9 10 11 12 13 14 15 白色 黄色 粉红 橙色 灰色 白色 黄色 粉红 红色2 红色2 红色2 红色3 红色3 红色3 红色3 红色3 蓝或黑2 蓝或黑2 蓝或黑2 蓝或黑3 蓝或黑3 蓝或黑3 蓝或黑3 蓝或黑3 对应 编号 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 绝缘体 的颜色 橙色 灰色 白色 黄色 粉红 橙色 灰色 白色 黄色 粉红 印刷标记 第1芯 第1芯 红色4 蓝或黑4 红色4 蓝或黑4 红色4 蓝或黑4 红色4 蓝或黑4 红色4 蓝或黑4 红连 蓝或黑连 红连 蓝或黑连 红连 蓝或黑连 红连 蓝或黑连 红连 蓝或黑连
AWG#28(0.08mm ) φ1.06mm(双绞电缆) φ13.0mm
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2.5 外形图
图中单位:mm
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2.5.3 再生电阻
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2.5.5 端子
R7040ZK
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2.6 选项· 机械式制动器
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惯性动量 转速
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2.6.6
电源规格· 配线
注1: 制动器属于诱导负载,当打开操作接点时,会产生非常大的逆电压而损伤操 作接点.因此请务必连接削弧电路. 建议使用的压敏电阻:ERZV20D470(松下电器)
2.6.7
外形图
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2.7 安装,搬运,保管方面的注意事项
2.7.1 电机的安装
电机可以按水平方向或垂直方向安装.如果安装的方法和安装的位置不恰当,会缩短电机的寿 命,或者引发故障.请遵守以下事项,进行正确的安装. DYNASERV并不是防尘,防滴,耐水(油)的构造.需要进行保护的时候,请客人根据自己的判断 适当地采取措施做好准备. 请绝对不要固定电机的回转部,或者进行逆向安装,使得固定部逆向转动.
■
设置场所
电机主机 0～45℃:标准 0～40℃:CE连续额定 20～85% RH 20～85℃:标准 20～85% RH 备注
电机必须在通常的室内环境使用. · · 灰尘,脏物少,通风良好的地方. 另外,请避免设置在高温多湿,尘垢, 灰尘,金属粉尘,腐蚀性气体等的环 境下. 使 用 保 存 温度 湿度 温度 湿度 环境
必须不结露
必须不结露
必须无腐蚀性气体,尘垢,灰尘必 须在海拔1000m以下(CE设置条件)
■
机械连接
· 请将负载用螺丝正确地安装在电机上部的负载安装面上.电机的上端面和负载之间设置1mm以上的 间隙,请不要接触和干扰负载安装面以外的地方.如果有接触或者干扰,机械精度将降低. · 电机回转部以及固定部安装螺丝的拧紧转矩请设定为小于最大拧紧转矩表内的值.如果用过大的 转矩拧紧将损坏螺纹,引发电机故障. · 电机固定台的平面度请设定为0.01mm以下.有时会对电机的精度和性能带来影响. · 安装螺丝请使用乐泰胶601或者类似产品防止松懈.
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· 将物体通过中心孔时,请务必在单侧空出1mm以上的间隙,不要让中心孔内面和物体接触. 不要施加外力将物体压入中心孔内.因为会破坏精度,功能,引发故障. · DR□□电机在上面的负载安装面和下面的固定部涂抹了防锈剂.安装的时候,请用有机溶 剂(天那水,炭氢化合物等)将防锈剂擦拭干净.如果有防锈剂残留,会破坏精度和功能.擦拭 的时候, 擦掉的防锈剂和溶剂请不要渗透到电缆和电机内部等负载安装面和固定部以外的地方. 因为会导致变形和故障.
· 安装螺丝请不要超过电机侧有效螺丝的深度.如果安装螺丝超过了有效螺丝深度,会引发 故障,导致使用问题. · 当电机和负载连接的时候, 请将双方的中心进行精确地调节. 请按照0.1mm以下的精度安装. 如果调节精度不够,会发出异常声音,产生振动,并有可能损伤电机内部的轴承.
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2.7.2
驱动器的安装 ■ 安装环境
· 驱动器请务必设置在控制盘内或装置内. · 如果在附近有另外的发热体,请使用遮蔽罩等防止温度上升,将驱动器周边温度控制在50℃以下. · 如果附近有振动源,请使用防振材料安装在支架上. · 另外,请避免安装在高温多湿,尘垢,灰尘,金属粉尘,腐蚀性气体等的环境下. 项目 周围温度 周围湿度 周围温度 周围湿度 环境 驱动器环境规格 备注 0～50℃ 20～90% RH 必须不结露 -20～85℃ 20～90% RH 必须不结露 必须无腐蚀性气体,尘垢,灰尘 必须在海拔1000m以下(CE设置条件)
使用 保存
■
安装方法
驱动器属于壁挂式,请利用压铸部的4处安装孔,正确地安装在金属板上. 使用平面垫板时,请使用外径为8mm(ISO)的部件.
■
陷波滤波器的设定
如果是UD1B□3-075□-,请将连接电机上粘贴了「xxxHz」的贴纸数值设定为#Parameter20(陷波滤波 器1频率),#Parameter22(陷波滤波器2频率),之后进行伺服调节.
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(1) 2kW级驱动器
· 驱动器采用内置风扇进行强制空气致冷的方式. · 请将前面板设定为正面,上下对齐后进行安装.请不要将面板设定在上面或下面,或者上下倒置, 横卧安装.(参照下图) · 请在驱动器盒的上下方向预留50mm以上,左右方向25mm以上的通气用空间.此外,请不要阻挡风 扇的气流.(参照下图) · 当基本规格代码的「驱动器电流」型号为「D」(20A)时,驱动器的功耗是110W,当型号为「C」(15A) 时,是85W.
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(1) 500W级驱动器
· 驱动器采用自然空气致冷的方式. · 请将前面板设定为正面,上下对齐后进行安装.请不要将面板设定在上面或 下面,或者上下倒置,横卧安装.(参照下图) · 请在驱动器盒的上下方向预留50mm以上,左右方向10mm以上的通气用空间. · 驱动器的功耗是30W.
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2.8 错误发生时的停止功能
发生错误时,驱动器具有伺服减速,动力制动(选择制动器内置规格时)功能,可以尽可 能缩短电机的空走距离使其停止. 伺服减速是在指定错误发生时,可以利用伺服器马上进行减速的功能.动力制动器是驱 动器的基本构成,是选择了"制动器内置"(基本规格代码-1B,-1L)时产品具有的功能. 同时使用伺服减速和动力制动,可有效缩短空走距离.
2.8.1 伺服减速
伺服减速是在发生指定错误时马上利用伺服器进行的减速. 此时,即使是停电或者瞬间停电,由于驱动器内部的电容器的作用,在约100msec(额定 电压时)期间会保持控制电源,可以进行伺服减速.由于电源环境,运转动作状况,操作显示 悬挂式操纵台/显示面板的连接等主要因素的不同,有时候保持时间会缩短.此外,主电源 的保持时间会随着驱动器输出的不同而不同. 停电或者瞬间停电的检出,随着"#Parameter110 系统寄存器1"的主电源状态监视设定 的不同而改变.
■ 伺服减速的有效范围
若是特定的错误,可以设定在发生错误时是否进行伺服减速的驱动器动作.详细的设定 方法请参照"6.1.4 错误发生时的处理设定".错误发生时的处理设定是以客户承担所有责 任为条件,解除错误发生时的处理设定#Parameter的设定.
可以使用伺服减速的错误的种类
错误名称 超速 过负载 位置偏差过大 位置指令差异值过大 坐标系异常A 母线电压降低 主电源异常 硬件超程 软件超程 监控脉冲异常 控制紧急停止 错误代码 24.0 22.1 22.2 23.0 31.0 16.1 20.3 21.0 42.0 43.0 44.0 45.0 18.0 46.2
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2-41 可以使用伺服减速的运转模式以及错误处理方式
利用内置控制器进行控制 运转模式 利用外部控制器进行控制
表数据运转 ○ ○ ○ ○ ×
错误处理方式 减速停止后伺服维持 减速停止后伺服关闭 紧急停止后伺服维持 紧急停止后伺服关闭 伺服即刻关闭
寸动(JOG) 位置控制 运转 ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ×
速度控制
转矩控制
× × (错误发生后, (错误发生后, 马上切断输入,马上切断输入, 将发给驱动器 将发给驱动器 的速度指令设 的扭矩· 推力指 令设定为零) 定为零) × ×
×: 不可使用 ○: 可以使用
停电或者瞬间停电引起的错误,有时候控制电源不能控制或者主电源降低到 伺服关闭等级以下.此时,会变为空走或者利用动力制动器来停止(带动力制动 器).请务必在外部系统使用制动器等,采取安全对策.
选择了[伺服即刻关闭]时,有时候会出现空走.请务必在外部系统使用制动器 等,采取安全对策.
即使发生了已被设定的错误而致使伺服减速,在此之前或者伺服减速过程中发生 的以下错误,将会使得伺服即刻关闭,不能使用伺服减速. 4.0 监视器错误 15.* 编码器错误 20.1 超电压 20.2 检知到IPM故障,电流变换 20.4 低电压(伺服关闭等级电压) 20.5 A相,B相实际电流监视 25.* 再生电阻异常 30.0 伺服没有做好准备
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2.8.2 动力制动器(选择基本构造-1B,-1L 时)
动力制动器是驱动器的基本构造,是产品在选择了"制动器内置"(基本规格代码-1B,-1L)时 具有的功能. 因发生错误等变为伺服关闭时,通过缩短电机的卷线,可以获得电机的控制转矩,是可以尽可 能减少电机空走的辅助制动器.
切断主电源或者控制电源的时候,驱动器会驱动动力制动器工作.需要解除 动力制动器时,请设置安全且适合的外部电路以切断电机线路
动力制动器的制动力因电机,负载,动作条件的不同而不同.请务必假定最 坏的条件进行实际确认,在外部系统使用制动器等,采取安全对策.
■ 动力制动器的有效范围 以下情况下动力制动器工作.在错误发生时等如果要使得动力制动器工作,请设定 "#Parameter110 系统寄存器1". 主电源或者控制电源切断的时候. 1. 2. 驱动器的母线电压值下降到伺服关闭等级以下. 3. "#Parameter110 系统寄存器 1"的伺服关闭时制动器打开的设定被设定为"1: 制动器打开"的状态下,变为了伺服关闭时.
动力制动器是由于发生错误等而出现伺服关闭时,作为辅助使用的制动器. 请不要在运转中使用伺服关闭或电源关闭频繁地进行停止操作,或者,用于 利用外力使得电机回转.这样会使动力制动器电路总是处于工作状态,会有导致 驱动器内部元件的老化或故障的可能. 如果正常使用要使电机停止,请务必利用各动作模式(转矩,速度,位置指 令)进行控制.
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2.8.3 使用举例
此使用举例是本公司试验条件下的参考举例.由于电机,驱动器,负载,电源环境等条件的不同 实际的效果也不一样.
■ 试验条件
是假定驱动器的主电源和控制电源同时切断的条件. 主电源监视不灵敏设定可从20msec设定到170msec, 但当灵敏度的设定不同时伺服减速的效果也不 同.此处是按照灵敏度达到最高状态而进行的设定.
电机· 驱动器动作条件
项目 驱动器 电机 负载 主· 控制电源 选项 控制模式 回转速度 加减速类型 条件 URIBG3-015N-1LC-2SA-N DR1B-015G-1C5A4G1-003-01-01 0.4kg.m AC200V 无操作显示悬挂式操纵台,操作显示面板 位置控制模式 2rps(寸动(jog)运转模式) 等加速,等减速
2
错误处理设定条件
参数设定 伺服关闭时的制动器设定(错误设定寄存器1) 主电源状态监视不灵敏设定(系统设定寄存器1) 有效/无效(错误处理设定寄存器1) 主电源异常 发生后处理(错误处理设定寄存器1) 低电压异常处理 (Vdd电压监视) 有效/无效(错误处理设定寄存器1) 发生后处理(错误处理设定寄存器1) 紧急停止减速时间 (#80) 紧急停止 有效 紧急停止 350 msec 设定 打开 20 msec 有效
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主电源状态监视不灵敏设定值设定瞬间停电时的灵敏度. 当此设定时间很大 时,瞬间停电的这段期间变为不灵敏,但停电时检验出来的时间会推迟.因此, 利用伺服减速的时间将缩短,到停止为止的时间将延长. 请对电源环境进行研讨之后进行设定.
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2.9 运转方面的限制条件
反复进行"回转-停止"运转时,额定转速高的DR5B以及DR5C对反复的频率有限制.它取决于 电机以及驱动器的特性.请在考虑这些限制因素的基础上使用.
2.9.1 电机特性的限制(DR5B以及DR5C)
反复进行"回转-停止"的运转条件,是假定周围温度为45℃,电机安装在金属台上而设定的. 将电机按照[加速-等速-减速-停止]的周期反复运转时,如果将负载条件,运转时间按照下图 设定,则必须满足下式. 另外,如果知道平均速度(回转数)或者电流平方效率,那么从下面的简易图表就可以简单地求取 其中的某一项. 电流平方效率,速度(回转数)利用支援工具的示波器功能可以进行实际测定.
ηc[%]
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2.9.2 驱动器特性的限制(DR5B)
由于驱动器内部的再生电阻器的发热量的影响,回转-停止的反复频率受到制约.在如图所 示的运转模式下进行反复运转的时候,反复的频率以速度(回转数)为参数受到负载惯性的制约. 图表是DR5B的特性. 2 当负载惯性超过1kgm 时请和本公司商谈.
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2.9.3 EEP-ROM 改写次数的限制
用户设定数据(参数,表数据,I/O数据)被保存在驱动器内部的EEP-ROM内.EEP-ROM在特性上对它 的改写次数有限制.每个领域(参数,表数据,I/O数据)的改写次数各自约100万次.
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2.10 适用规格
关于EMC指令,需要对本公司的电机,驱动器以及使用于客户机器上的控制装置,包含电机部 件在内的整个机器进行认证. 对机器EMC指令的适用性随着使用于机器上的控制装置,部件构成,配线等的不同而改变.机 器的适用性,认证请客户进行确认.
■ 电机
· · 低电压指令(自我声明) IEC34-1 EMC 指令(自我声明)EN55011 class A group 1,EN61800-3
■ 驱动器
· 低电压指令(自我声明) EN50178 · EMC 指令(自我声明)EN55011 class A group 1,EN61800-3 · UL508C [对UL规格的适用性] 驱动器是以下UL规格认定品. 适应规格 UL508C (File No.E238911) [UL规格认定条件以及关于安全的注意事项] (i) 请使用60/75℃额定的铜线. (ii) 本驱动器是开放型装置.请放入控制盘内使用.不能采用壁挂式使用. (iii) 驱动器请连接不超过240V,切断容量5000Arms的电源. (iv) 电源和驱动器之间的配线请用以下额定电流的Listed Class RK1保险丝连接.
(v) 驱动器请在周围温度最高为50℃以内的环境下使用. (vi) 危险 -有触电的危险- 内部电容器放电需要7分钟以上. (vii) 危险 -有触电的危险- 作业前,请同时切断主电源以及控制电源. (viii) 各机种具有电机保护功能. (ix) 本驱动器请设置在污染度 2 的环境下使用. (x) 警告 -有烫伤的危险- 表面为高温.
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