A 版
电动 汽车 电子 转弯 差速的解 决方案综述
袁仪陈世 元( 华南理工大学电力学院)
刘耀阁( 中山大学理工院 )
【摘要】 首先对汽车的 转弯时差速问题进 行了 解释和分析, 同时介绍了 传统汽车 解决差速问题的 方法.
接着分析了电 动汽车差 速问题 , 从转速和转 矩两 个方面对 电子 差速的方 案进行了讨论 .并 对两方案为基 础的并其他智能控制方案进行 了分 析.最 后给出了除 了转 矩转速方案外的另外 一些 思路.
【主题词】 电动汽车
差速
智能控制
0 引言
目前 , 界上很 多国家都投入 巨资对电动 汽世车进行研 究, 且已经 开发和制造出一 些实用车并型.但是 这些汽车单纯将单电机 取代内燃机, 其底盘以及 机械 传动 部分 基本延 用原来 内燃 机汽 车
的结构 .这样 做并 不能将 电动 汽车中电气 部件 时
间常数 短的优 势发 挥出来 .用 双轮毂 电动 机为构
图1 阿克曼圆周运动
架的电动汽 车, 使用电气 传动器件代替机械传其动部件 , 相对 于传统 汽车, 这种 汽车在 结构上具 有很大的不 同点. 由于 直接将电机 安装在轮毂上,
动中心 , O点 到后 轴中点 的距 离R是 车辆的转 向半径.假 设内外前 轮的平 均转 向角度 为0 前后轴 ,
间距为 , 两轮 之问 的距离 为.
汽车行驶 中的差速 问题 不能用 传统的机 械差速 器
完成, 以研 发电子 差速器成为研究的重点. 电所子差速 器动态 反应 快, 了完 成差 速功能外 , 能除还
提升汽车稳定性.本 文根据目前 最新的研 究成
可以看到 汽车 在转 弯时, , 侧后轮 行驶距 内外离不同, 而两者 行驶 时间却 相同, 因此 两者时 间存
在差速 问题 .
传统汽车 使用机械差速器来完成差速, 械机
果, 对各 种电动汽 车差速 方案 进行介 绍.
差速器 的基本 运动 规律 是: 无论 转弯或直 行, 两侧
驱动车 轮的转 速之和始 终等于差 速器壳转 速的2 倍.常用 的对 称式锥齿 轮差 速器 , 内摩 擦力矩其很小, 实际上 可以认 为无论左右驱动轮转 速是 否相等, 边扭 矩总是 平均分 配, 样的分配 比例对 两这于车辆 在良好 路面上直行 或转弯时, 运行状 态其都是满 意的. 在电动汽 车中, 由于使 用两台电机 直接驱动
1 汽车的转向差 速问题
在车速极低, 不考虑汽车质心侧偏, 摆且横角, 以及 路面情 况变 化和侧 风等情 况下, 以参 考可
阿克曼 ( cem n 转向几 何学 原理 , 图1所示 . A kra ) 如图中内外 前轮 的垂线 与后 轮的垂 线交 在图左
侧同一 点0, 车辆 绕此 点作 圆弧运 动, 证O为转 保
后轮, 用安 装机械 差速器 , 是在转 弯时面 临着 不但
收稿日期 : 0 8—1 3 20 2— 0
·
2·
上海 汽车
20 .3 09 0
差 速问题 . 因此 如何解 决电动 汽车转弯时的差 速
问题 , 为电动汽车发展的关 键问题. 目前 较为成流行 的方案 有两 种: 于转 速调 节和转 矩调 节. 基
辆的转 动中心 , 离O 距D就 是转 向半径 R.根 据三
角形O D和 O D 的几何 关系: A E
R=

下一页