同时验证了信息传递的可靠性、准确性和实时性。 参考文献 [1]CiA DS-301,Version 4.0,June 16 1999. [2]CiA DSP-401,Version 1.4,Dec 1996. [3]CANopen high-level protocol for CAN-bus H.Boterenbrood NIKHEF,March 20,2000 [4] C8051F040混合 ...

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